火箭炮高低机设计
中北大学2011届毕业设计说明书
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目 录
1. 绪论 ..................................................................................................................................... 1
2. 总体方案设计 ..................................................................................................................... 3
2.1 原始数据和技术要求 ...................................................................................................... 3
2.2 高低机总体传动方案设计 .............................................................................................. 3
2.3 伺服电机的选择 .............................................................................................................. 4
2.4 总传动比的分配： .......................................................................................................... 5
3. 3K(Ⅱ)行星齿轮减速器的设计计算 .................................................................................. 6
3.1 根据传动比确定各论齿数 .............................................................................................. 6
3.2 按齿根弯曲强度条件确定模数 ...................................................................................... 6
3.3 啮合参数的计算 .............................................................................................................. 7
3.4 几何尺寸的计算 .............................................................................................................. 8
3.5 传动效率的计算 ............................................................................................................ 11
3.6 装配条件的验算 ............................................................................................................ 11
3.7 强度验算 ........................................................................................................................ 12
3.7.1 g齿轮副强度计算 ..................................................................................................... 13
3.7.2 b-g齿轮副强度计算 .................................................................................................. 14
3.7.3 e-g齿轮副强度计算 .................................................................................................. 15
4. 高低机主齿轮、齿弧设计计算 ....................................................................................... 17
4.1 选定齿轮类型、精度等级、材料及齿数 .................................................................... 17
4.2 按齿面接触强度设计 .................................................................................................... 17
4.2.1 确定公式内各计算数值 ............................................................................................ 17
4.2.2 计算 ............................................................................................................................ 18
4.3 按齿根弯曲强度设计 .................................................................................................... 19
4.4 几何尺寸的计算 ............................................................................................................ 20
4.5 齿轮齿弧结构设计 ........................................................................................................ 20
5. 自锁机构的设计计算 ....................................................................................................... 21
5.1 自锁器工作原理 ............................................................................................................ 21 中北大学2011届毕业设计说明书
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5.2 自锁器的设计计算 ........................................................................................................ 21
5.2.1 确定计算力矩 ............................................................................................................ 21
5.2.2 几何参数计算 ............................................................................................................ 22
6. 轴的设计计算 ................................................................................................................... 25
6.1 行星减速器输入轴及轴系零件的设计计算 ................................................................ 25
6.1.1 输入轴的转速、功率、转矩 .................................................................................... 25
6.1.2 作用在齿轮上的力 .................................................................................................... 25
6.1.3 初步确定轴的最小直径 ............................................................................................ 26
6.1.4 轴的结构设计 ............................................................................................................ 26
6.1.5 确定轴端倒角尺寸 .................................................................................................... 27
6.1.6 求轴上的载荷 ............................................................................................................ 27
高炮设计方案
高炮设计方案
第1篇
高炮设计方案
一、项目背景
随着我国国防事业的的发展，防空武器系统的研究与更新日显重要。高炮作为防空武器的重要组成部分，其设计方案的科学性、合理性与先进性直接关系到我军防空能力的提升。本方案旨在结合现有技术条件，制定一套合法合规的高炮设计方案，以满足我军现代化防空需求。
二、设计目标
1. 提升高炮的射击精度和反应速度，增强对空中目标的打击能力。
2. 优化高炮的机动性和防护性能，提高生存能力和战场适应能力。
3. 降低高炮的维护成本和故障率，确保武器系统的稳定性和可靠性。
三、设计方案
1. 系统组成
（1）火力系统
- 采用高精度火控系统，实现快速反应、高精度射击；
- 配备高效能弹药，提高毁伤效果。
（2）动力系统
- 采用高性能发动机，保证高炮的快速机动力；
- 设计合理的传动装置，提高行驶稳定性和通过性。
（3）防护系统
- 采用高强度材料，提高车体防护能力；
- 配备先进的防护装置，降低敌方攻击效果。
（4）信息系统
- 集成现代化通信设备，实现信息共享与指挥协同；
- 搭载战场管理系统，提高战场态势感知能力。
2. 技术指标
（1）火力系统
- 射速：≥600发/分钟；
- 射击精度：≤1.5密位；
- 最大射高：≥12,000米；
- 最大射程：≥20,000米。
（2）动力系统
- 最大速度：≥100公里/小时；
- 最大行程：≥1,000公里；
- 爬坡度：≥60%。
（3）防护系统
- 车体防护：抵御30毫米穿甲弹攻击；
- 防护装置：具备抗干扰、抗冲击能力。
（4）信息系统
- 通信距离：≥100公里；
- 信息处理能力：满足战场实时信息处理需求。
3. 设计要点
（1）火力系统 - 优化火控算法，提高射击精度；
- 采用模块化设计，方便弹药更换和升级。
（2）动力系统
- 合理布局发动机和传动装置，保证高炮的稳定性和通过性；
- 设计高效的冷却系统，降低发动机故障率。
火箭炮底架多目标优化设计
火箭炮底架多目标优化设计
焦阿允;马新谋;李魁武
【期刊名称】《火炮发射与控制学报》
【年(卷),期】2022(43)3
【摘 要】针对某型火箭炮底架超重的问题,通过拓扑优化和多目标尺寸优化实现了底架的结构优化。基于多工况拓扑优化,寻找出在设计空间中最佳的材料布局。以关键零件厚度作为设计变量,采用哈默斯雷实验设计生成样本数据,使用径向基函数(RBF)神经网络模型建立底架质量、一阶模态频率、比刚度结构效能的代理模型。采用多目标遗传算法(MOGA)和序列二次规划法(SQP)的组合算法优化策略进行优化求解。结果表明,优化后底架质量减小15.2%,比刚度结构效能和一阶固有频率均得到改善,实现了底架轻量化目标。
【总页数】6页(P50-55)
【作 者】焦阿允;马新谋;李魁武
【作者单位】中北大学机电工程学院;中北大学军民融合协同创新研究院
【正文语种】中 文
【中图分类】TJ393
【相关文献】
1.多管火箭炮定向管的多目标优化及多属性决策研究2.某火箭炮底架结构的拓扑优化设计3.某火箭炮底架优化设计4.多管火箭炮底架结构参数的修改5.野战火箭炮装填系统柔性机构多目标拓扑优化 因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买
火炮基本知识
火炮是指以发射药为能源发射弹丸，口径在20毫米以上的身管射击武器。
一122牵引式加农炮
将当时的122牵引式加农炮的大部构造归结为：
“三机四架三装置，一盾一体一座盘”
三机：高低机、方向机、平衡机；
四架：摇架、上架、下架、 大架
三装置：瞄准装置、反后坐装置、发射装置
一盾一体一座盘：防盾、运动体、支撑座盘
二各部件作用 被筒--套在身管尾部，起到与反后座装置（驻退机，通过液体和金属网的摩
擦，将后座能量转化为热能；复进机，后座完毕后，推动炮管回复原位，也有一
定吸能作用）连接的作用，将后座力传导到反后座装置上。摇架与被筒之间有时
候有衬瓦。
摇架--为身管、炮尾等构成的整体与上架的连接件，并且在其上安装高低齿
弧。火炮俯仰时，摇架围绕与上架之间连接的耳轴转动，使火炮俯仰。
上架--支持摇架，为操作用的高低手轮、方向手轮，瞄准用的瞄准装置提供
安装的支架。
下架--连接上架与大架。下架与上架之间有轴承，使火炮可以左右指向。
大架----与运动体一道构成稳定的支撑结构，使火炮静态时稳定，后座时保
持稳定的姿态后座。
运动体-----使火炮能机动的部件，连接在下架上，通常由车轮、悬挂装置、
刹车机构组成。
火炮摇架上有时还连接有平衡机的一端。
炮口制退器是一种旋拧在火炮身管前端的，能减少炮身后坐力和炮架负载的
装置。作用原理：在弹丸飞出炮口后，改变从炮膛内喷出的部分火药燃气的方向
和速度，从而产生一种方向与火炮后作相反，能阻止后坐的力，达到减少炮身后
坐力和减轻炮架负载的目的。其效率能降低后坐量的25—65%。按气室数量分为
无气室、单气室、多气室制退器。现代坦克由于自身较重，一般可以抵消火炮后
坐，所以大多数没有炮口制退器。
按作用原理可分为两类：冲击式和反冲式。
利弊总是共存的，按了这个东西后，射击时增大了炮口处的冲击波、气流、
和火光及扬尘，对阵地的隐蔽和炮手的安全是很不利的。
还有一个，炮口上加了这么个大铁家伙，身管挠度还加大了，这就会影响射
100炮摇摆炮塔上炮塔结构设计
. 引言
自行火炮是安装在各种车辆底盘上，不需外力牵引而能自行运动的火炮。早在1914年，俄国就制造出了世界上第一门安装在卡车底盘上的76毫米自行高射炮。二次大战，自行火炮得以迅速发展，仅前苏联就发展了5种口径，9个型号的自行反坦克炮。在3年左右的时间内，就生产了31000辆自行反坦克炮，在战争中发挥了重要作用。战后以来，由于强调机动力、火力、防护力的有机协调，自行火炮的发展倍受重视，大有取代牵引火炮之趋势，目前，几乎所有牵引式火炮都研制了自行式火炮的派生型。由于现代自行火炮具有机动性和防护性好、装有自动装弹机、射速快等特点，所以在许多发达国家军队里，它有逐渐取代牵引式火炮的趋势。自行火炮炮塔的设计是典型的结构设计。
炮塔内集中了主要战斗人员和战斗装置，其特点是孔口多，受力大，需要灵活回转运动，并且处在最高的暴露位置。和车体上的固定的战斗塔相比，炮塔的特点是可以周转，因而塔下有底板和座圈与车体相联结，支承条件较差。炮塔设计的可能变化比较大。影响的原因不但在于武器种类变化多，和二次大战以来的火控系统发展迅速，并且由于复合装甲等防护发展对炮塔的影响比对车体的影响更大，以及突破传统总体方案的突破点趋于集中在炮塔处等有关。 2. 自行火炮在战争中的作用
自行火炮的作用是与安装的火力系统及其相关的。配用何种火力决定了自行火炮在战争中的具体作用。
2.1 自行火炮的反装甲作用
主要用于反装甲的自行火炮一般安装高初速、高膛压的反坦克炮。这种自行火炮在历史上有不同的名称如自行突击炮、自行反坦克炮。执行反装甲任务的自行火炮在火力上较为接近坦克，机动性优于坦克，但防护性能逊于坦克。因材，执行反装甲任务的自行火炮在战场一般不执行主力突击任务，不执行高强度进攻任务，而是在战场上扮演狙击手的角色。
T1自行反坦克炮 德国的T1和T2轻型坦克，是希特勒德国发动“闪击战”的急先锋。但是，德国人很快就发现，这些战斗全重不足10吨的轻型坦克火力较弱，装甲太薄，很快成为“过时的武器”。不过，精明的德国人并没有将它们弃之不用，而是利用其底盘改装成自行火炮，做到物尽其用。T1自行反坦克炮就是这样诞生的。
ГⅢ-301航炮的设计思想及技术措施分析
第１期 火炮发射与控制学报 Ｇ Ｎ Ｉ ＡＵＮＣＨ＆ＣＯＮＴＲＯＩ ＪＯＵＲＮＡＩ ・３３・
ＦＩｉ１—３０１航炮的设计思想及技术措施分析
齐晓林崔功冀捐灶冯金富
摘 要：从ＦＨＩ一３０１航炮的结构人手．结台几十典型机构的工作原理、洌仿参数和仿真结果，对ＦＫ１ ３０１航
炮的设计思想及采取的技术措施进行了深入分析，为航炮自动机．尤其是高射速自动机的设计研制工作提供了
有益的考考。 关键词：航炮；设计思想；技术措施 中图分类号：ＴＪ３９２．ＴＪ３０１ 学科分类代码：４６０．９９
１ 引 言
在现代空战中，麦战双方都在大机动中寻求战机，目标的出现稍纵即逝。所 ，要求航炮提高射速，力
求在难驵捕捉妥的战机中，一举击毁目标。从第２次世界大战胜后，美国已把２０ ｍｍ机关炮的射速从１
０００发／分提高到了６ ０００发／分，而且正在有计划地再提高到７ ２００发／分；厚苏联也改进了传统的机心滑
动、炮身后退的结构厚理，出现了蕊萤协调、多萤的转萤航炮，使射速成倍地提高；改进的法国“穗法５５４
航炮，射速提高了５０ 航炮射速的提高，在实战中都表现出了良好的效果。如美国标准装备Ｍ６１Ａ］式６
管炮，虽然口径只有２０ｍｍ，但射速很高，在中东战争中发挥了较高的效能。前苏联的ｒ山一２３航炮也比
ＡＭ一２３的射速提高了２．５倍，击毁概率提高５０ 。航炮的使用条件比较复杂，单发命中率１最，使用口径也
不允许太大，威力受到限制。因而，可采用提高射速的方法弥朴遗方面的不足，衷满足目标稍纵即逝的空战
要求＿１ 。Ｉ、山一３０１航炮就是在这样的背景下诞生的。
ｎⅡ一３０］航炮是俄罗斯武器设计局【１Ｐ只３ＥＢ辛口Ｗｉｌｌ【 ｌｌＯＢ两位设计师专门为苏一２７、苏一３ｏ和米榕一
２９等第３代高速战斗机设计的武器。用于杀伤，消灭空中、地面和永上目标，它的射速高迭１ ８００发／分，韧
速（８６０士１ ５）ｍ・Ｓ一，全炮质量倪有５０ ｋｇ，具有１４７．９ ｋＪ的炮口动能和４ ４００ ｋＷ的炮口功率。在单萤、
火炮自动装填机构设计课件
中北大学2010届毕业设计说明书
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1 绪论
迫击炮作为近距离步兵支援武器，诞生于第一次世界大战，至今已经历了近百年的历史。当代炮兵压制武器主要包括迫击炮，野战炮，火箭炮，地--地战术火箭和导弹。迫击炮是一种常用的伴随武器，在过去的战争中发挥了很大的作用，在未来的战争中仍然是一种十分重要的武器[1]。迫击炮的名称源于两方面：一是操作简便，弹道弯曲，可迫近目标射击，几乎不存在射击死角；二是炮弹从炮口装填后，依靠自身质量下滑而迫发，使炮弹发射出去[2]。
我国地域辽阔且地形复杂，迫击炮伴随部队作战能起到不可估量的作用。目前迫击炮不仅大量装备步兵，还装备了空降兵、海军陆战队、快速机动部队等兵种。在国际恐怖主义活动的冲击下，我国反恐斗争的形势越来越严峻，同时世界战略格局和现代战争模式的变化，这些都迫切要求兵力兵器能实现快速投送与部署，迫击炮因为其容易实现其直升机吊运，同时具有强大的火力，深受各国部队尤其是海军作战部队和应急机动作战部队的欢迎[3]。
传统的迫击炮作为一种结构简单的步兵武器使用，采用炮口装填，间接瞄准射击。不仅精度差、操作复杂、火力射程有限，而且要求提供充足的弹药储备并保持一定程度的机动灵活性。因此，它仅作为一种火力辅助工具使用。装甲部队和炮兵部队的主要发展趋势是增大火力和提高机动性，但传统的迫击炮显然无法满足这种要求。现在对间接瞄准火力的要求主要是更大范围内的集中、高的机动性能和同步射击能力，只有这样才能产生真正具有毁灭性的杀伤力。因而，近年来迫击炮出现了新的变化，迫击炮纷纷实现自行化，其威力、灵活性、机动性、战场生存力等都得到了极大的提高。从国外迫击炮的发展形势来看，自行或车载迫击炮成为迫击炮发展的主流，如英国的AMS自行迫击炮、瑞典的AMOS先进迫击炮系统、法国的2R2M车载迫击炮等等。它们具有更好的机动能力，而且一般都有反后坐装置及自动或半自动的装填装置，这些都有利于提高瞄准射击精度和射速。有的迫击炮被安装到了车体平台上，成为装甲车载迫击炮系统。这种装甲车载迫击炮系统在自动化方面有了一定的提高，但在前方地域或面对众多目标时，无法提供对炮组人员的必要的保护。有的迫击炮本身就以炮塔安装的形式安装到轮式中北大学2010届毕业设计说明书
战后苏联自行高炮史(二)：“叶尼塞”高炮列传
相对于步兵为主的中国军队，苏联陆军就是一只机械化怪兽，它的大部分师团都是坦克和机械化部队。苏军也一贯重视机械化部队的野战防空。二战后到50年代末，苏军伴随坦克部队的野战防空炮兵由少量单管ZSU-37和双联ZSU-57-2自行高炮组成，这两种高炮都是身管气冷方式，射击速度低，系统机动能力较差，无雷达火控，不具备全天候交战能力。到60年代末期，它们已不能满足防空任务的需求。
为此，苏军从50年代初开始，在57毫米、37毫米和23毫米自动炮的基础上进行了各种试验研究，力图研制一种性能优良、机动性好的野战防空自行高炮。1957年4月7日，苏联部长会议下达了№426-211号武器研制命令，命令规定同时研制ZSU-37-2双联37毫米“叶尼塞”和ZSU-23-4“石勒喀”4联23毫米两种自行高炮，以及“奥比”厘米波目标指示和火控雷达。其中ZSU-23-4装备陆军摩托化步兵团的高炮连，执行对空防御任务，能够对付高度在1500米、射程在2500米以内的目标。而ZSU-37-2自行高炮则计划装备坦克师的高炮团和坦克团的高炮营，负责高度3000米以下，射程为4500米以内的对空防御任务。
1958年4月21日，以首席设计师Г.С.叶菲莫夫（Г.С.Ефимов）和主任设计师Ю.В.杜马硕夫（Ю.В.Томашов）为首的设计团队造出了第一台ZSU-37-2自行高炮样车，该车重达25.5吨，装甲底盘由OKB-3中央试验设计局的乌拉尔重型机器厂负责研制，火炮直接采用了OKB-43设计局的37毫米双联高炮，小型雷达火控系统由全苏国家电子委员会第20设计局（НИИ-20 ГКРЭ）负责研制。1959年3月，该车完成了工厂测试。1959年8月14日，“叶尼塞”自行高炮系统被赋予2A1的正式型号。1960年12月至1961年间，“叶尼塞”高炮先后完成了顿库斯科高射武器靶场的火炮测试，库宾卡国家装甲武器靶场的1200公里跑车试验，和国家无线电靶场的375小时雷达电子设备鉴定试验。1961年8月14日，正式定型，在利佩茨克拖拉机厂开始批量生产并试装，计划1963年至1965年间生产并部署450辆该型高炮。但天有不测风云，1962年9月5日，苏联部长会议下达（№925-401）号命令，停止了ZSU-37-2“叶尼塞”自行高炮的生产，只保留ZSU-23-4“石勒喀”23毫米自行高炮。
火炮知识
火炮一般常识
炮兵是战争之神，火炮是炮兵的主战装备。
火炮指以发射药为能源发射弹丸，口径在20毫米以上的身管射击武器。火炮种类较多，配有多种弹药，
可对地面、水上和空中目标射击，歼灭、压制有生力量和技术兵器，摧毁各种防御工事和其他设施，击毁
各种装甲目标和完成其他特种射击任务。
一、一般构造
火炮通常由炮身和炮架两大部组成（以加农榴弹炮为例）。
炮身部由身管、炮尾、炮闩和炮口制退器组成。如图所示。
1身管，2被筒，3制转键，4闩体，5炮尾，6导箍，7炮口制退器。
1、身管用来赋予弹丸初速及飞行方向，并使弹丸旋转（滑膛炮的弹丸一般不旋转）。炮尾用来盛装炮闩。
其中炮身炮膛内往往刻有膛线，膛线是按螺旋形刻制的，
炮膛的膛线是按螺旋形刻制的，有等齐和渐速两种缠度。带等齐缠度膛线的炮膛，其特征是阴线相对
于炮身轴线的斜度是个常数。炮身轴线是沿炮膛中心贯穿炮膛全长的一条假想线。渐速膛线是指阴线与炮
身轴线间的斜度是不断变化的，越向炮口斜度越大。渐速膛线，在身管内的火药气体压力达到最高点时，
可用于减少弹带作用到阳线上的压力，从而保证弹丸在离开炮口前能获得足够的转数。使用渐速膛线在理
论上的好处是，比较短的身管不会降低弹丸飞行中的稳定性。
炮身有膛线的火炮，其相应使用的弹丸的尾部包覆有一层材质比膛线软一些的材料制成弹带。当弹丸
向前运动时，膛线卡入弹带并在弹带上刻出与阳线断面相应的凹槽，迫使弹丸沿膛线扭转的路线运动，从
而使弹丸旋转以保持其在空中飞行的稳定性，即提高了炮弹打击精准度。
凸起的膛线称为“阳线”。不包括阳线深度的炮膛直径就是用于衡量身管、也就是武器的口径的尺度。
膛线的用途是在弹丸穿越炮膛时使弹丸旋转。弹丸上配有用比膛线软一些的材料制成弹带。当弹丸向前运
动时，膛线嵌入弹带，膛线在弹带上刻出的凹槽的形状与阳线断面相应。弹带上被刻出的凹槽被迫沿膛线
扭转的路线运动，从而使弹丸旋转。在决定膛线深度时必须解决两个彼此矛盾的要求。一方面，深阴线更
“暴雨梨花针”：FHJ02式62mm火箭集束发射器
“暴雨梨花针”：FHJ02式62mm火箭集束发射器
作者：杨建辉
来源：《轻兵器》 2013年第11期
□杨建辉 孟德广 郭占青
FHJ01式62mm单兵火箭只设有2个发射筒（上筒和下筒），仅能连续发射2枚火箭弹，形成烟幕的遮蔽面积和产生的燃烧面积有限。为进一步扩大作战效能，我国军工部门开始研制集束式火箭发射装置，并于1993年通过设计定型，命名为“FHJ02式62mm火箭集束发射器”，同年开始生产并列装防化兵烟火分队，成为主要的烟火装备之一。
结构简单 作战效能佳
FHJ02式62mm火箭集束发射器外形与小型多管火箭炮类似，既可单管发射，也可多管连续发射，可在短时间内快速发射7枚火箭弹，其配用的火箭弹与FHJ01式62mm单兵火箭的弹药通用。该火箭集束发射器通常配属到连队，以班为基本作战单位，配置在连战斗队形的后方或侧后，主要实施烟火保障，支援突击分队的战斗。
与FHJ01式62mm单兵火箭相同，该火箭集束发射器亦采用电击发方式。其主要由定向器束、发射架、瞄准镜、操纵器等组成。其采用7根发射管集束的方式，7根长度为84mm的发射管采用上下两层交错排列，上面3根，下面4根，配用轻便三脚架作发射架。
火箭集束发射器全质量为21kg（不含火箭弹），有效射程800m。因发烟弹、燃烧弹规格不同，故其使用发烟弹时的战斗状态长度为534mm，使用燃烧弹时的战斗状态长度为593mm。高低射界为－7°～＋30°，方向射界为左、右各10°。使用发烟弹时，800m处7发弹连发发射时正面遮蔽宽度不小于80m，遮蔽时间不小于30s。使用燃烧弹时，具有一定的攻击能力，单发火种分散半径不小于8m，对点目标燃烧时间不小于30s。操作人员由3人组成，其中，正射手1名，副射手2名。发射速度为2发/s，从战斗携行到发射准备完毕用时不大于3分钟，再次装填发射准备时间不大于30s。
该武器结构简单，操作方便，便于携带，除适用于平原地区作战外，也可用于山地攻防、岛礁登陆、抗登陆作战。
CMAC与PID的并行控制在火箭炮交流伺服系统中的应用
第３期 火炮发射与控制学报 ＪＯＵＲＮＡＩ ＯＦ ＧＵＮ ＬＡＵＮＣＨ＆ＣＯＮＴＲＯｌ ・ １９ ・
ＣＭＡＣ与ＰＩＤ的并行控制在火箭炮
交流伺服系统中的应用
柴华伟李志刚 马大为
（南京理工大学机械工程学院，江苏南京 ２１００９４）
摘 要：火箭炮交流伺服系统是复杂的变负载、大功率系统，其控制系统的参数变化大，采用单一的ＰＩＤ 控制算法很难取得较高的控制品质和控制精度。根据ＣＭＡＣ控制鲁棒性强和可靠性高，以及ＰＩＤ控制器功能 简单、便于使用及在各种不同工作条件下保持较好工作性能的特点，提出了ＣＭＡＣ神经网络与ＰＩＤ结合的复 合控制策略。在Ｍａｔｌａｂ中进行计算机仿真，结果表明了该控制策略的有效性和实用性。 关键词：自动控制技术；火箭炮；交流伺服系统；ＣＭＡＣ控制；ＰＩＤ控制 中图分类号：ＴＪ３９３ 学科分类代码：５ｌＯ・８ｏ 文献标识码：Ａ
某火箭发射装置的位置伺服控制系统是一个高精度交流位置伺服系统。无论是回转还是起落部分
在不同带弹条件下，其负载阻力矩及转动惯量相差很大。因此系统的模型有较大的变化，加上位置环 包括机械传动系统的空回及弹性变形等非线性因素，所以采用传统的控制方法无法保证系统的动、静
态品质 ］，更无法满足系统的强鲁棒性和强抗干扰能力的要求。而神经网络控制的优点就在于鲁棒性 强和可靠性高。此外，利用ＰＩＤ控制器功能简单、便于使用及在各种不同工作条件下保持较好工作性
能的特点，将ＣＭＡＣ（Ｃｅｒｅｂｅｌｌａｒ Ｍｏｄｅｌ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）控制与ＰＩＤ控制相结合构成新型控
制方法。笔者将其应用于火箭炮交流伺服系统是一个新的探索。
１ 火箭炮交流伺服系统简介
火箭炮交流伺服系统由电流环、速度环和位置环组成，如图１所示。电流环使系统在允许的条件 下快速启动，速度环使系统在速度稳定后可以平滑调速，位置环主要作用是实时反馈伺服系统的位置
信息，达到对系统的高低角和方位角的精确控制。