16.2 飞行器纵向模型参数辨识-智能控制——理论基础、算法设计与应用-刘金琨-清华大学出版社
四旋翼飞行器的建模及控制算法仿真_高燕
参数取值分别为 3 、5 、1 ， 而 kd 的参数取值为 0．1 、2 、1 。 而 angle inversion 模 块 是 对 angle PD 模 块 的 三 个 输 出 进 行 反 解 算 ， 三 个输出是姿态角的实际值 ， 如图 2 所示 。
PID 参数将根据不同时刻三个参数的作用以 及 相 互 之 间 的
多旋翼飞行器因其能够在多种环境下 （ 如室内 、 城市和丛林 等 ） 中执行监视 、 侦察等重要任务 ， 已被引入军事作战中 ； 同时它 还具有巨大的民用前景和商业价值
［1－2］
2
控制器设计 飞 行 控 制 是 四 旋 翼 飞 行 控 制 中 的 关 键 技 术 ［6］， 为 了 达 到 控
， 如我国国内的顺丰 快 递
2 ） 当 e 和 ec 为中等大小时 ， 比例系数应较小些 ， 积分系
复习题及答案
Za 08 级电子专业《飞行治理与自动飞行把握系统》复习题第一章飞行力学1. 三种飞机运动参数各自描述的是哪两个坐标系之间的关系？8 个运动参数的准确定义和正负的规定？ 1） 姿势角：机体轴系与地轴系的关系。
俯仰角：机体纵轴与其在地平面投影线之间的夹角。
以抬头为正；偏航角：机体纵轴在地平面上的投影与地面坐标系OX 轴之间的夹角。
以机头右偏航为正滚转角：又称倾斜角，指机体竖轴〔飞机对称面〕与通过机体轴的铅垂面间的夹角。
飞机右倾斜时为正。
2） 飞机的轨迹角：速度坐标系与地理坐标系之间的关系。
航迹倾斜角：飞行地速矢量与地平面间的夹角，以飞机向上飞时为正；航迹偏转〔方位〕角：飞行地速矢量在地平面上的投影与地理坐标系 OX 轴之间的夹角，以速度在地面上投影在地轴之右时为正；航迹滚转角：飞行地速矢量的垂直重量与飞行地速矢量及其在水平面上的投影组成的平面之间的夹角，以垂直重量在平面之右为正。
3） 气流角：空速向量与机体轴系的关系迎角：空速向量在飞机对称面上的投影与机体轴的夹角，以速度向量的投影在机体轴之下为正〔飞机的上仰角大于轨迹角为正〕；侧滑角：速度向量与飞机对称面的夹角。
以速度向量处于飞机对称面右边时为正。
2. 飞机升力的定义？方向的规定？升力的产生与什么部件有关？飞机升力的组成局部？与空速的关系？ 机翼产生升力的原理？升力 L:飞机总的空气动力R 轴的重量,向上为正.产生升力的主要部件是飞机的机翼. 机翼的升力：机翼升力与机翼面积,动压成正比。
机身的升力： L = C (1 ρ V 2 )S 。
和速度平方成正比。
b Lb 2 ∞ ∞ b平尾的升力：与速度无关。
3. 舵面偏转及其引起的操纵力矩的方向的规定？驾驶员是如何操纵这些飞机舵面的？ 操纵舵面的铰链力矩定义：铰链力矩就是作用在舵面上的空气动力的合力对舵面铰链转轴所形成的力矩。
正负：定义迫使舵面正向偏转的铰链力矩He 为正。
升降舵：其正向的铰链力矩迫使其向下偏转；方向舵：其正向的铰链力矩迫使其向左偏转；副翼：其正向的铰链力矩迫使“左上右下”偏转；4. 横侧向气动力由哪些因素会引起侧力？如侧滑角。
第1章 飞行器质心运动方程
飞行动力学内容绪论1.1 作用在飞机上的外力1.3 常用坐标系及其转换1.4 飞机质心运动方程小结本章作业1.1；1.2；1.3；1.4；1.5；1.7；1.8；1.9飞行动力学=飞行性能+飞行品质研究飞机的飞行性能和飞行轨迹特性时，可将飞机视为一可控的质点来处理。
可控：是指飞机的飞行轨迹是可以人为改变的，而轨迹的改变取决于作用于飞机上的外力的改变。
质点运动：通过偏转操纵机构，使飞机的合力矩为零；研究飞机的飞行轨迹和飞行性能时可以把飞机视为质点运动。
力矩平衡作为运动的约束条件。
质点系运动：合力矩不为零。
研究飞机飞行品质时将其视为质点系运动。
1.1.1 升阻特性1.1.2 发动机推力从飞行性能的角度，假设操纵面偏转可使力矩平衡，但将其最大平衡能力作为约束。
实际还常忽略操纵面偏转对力平衡的影响。
作用在飞机上的外力？W m g =K K (,,)T V H n J G F W T A =++J J G J G J G K 合外力 外力矩平衡及约束外力一般不通过质心，它将引起绕质心转动的力矩A L D C =++J G J G J G J G L J G D JG W JJ G TJ G 'LJ G 1.1作用在飞机上的外力V K L J G D JG T J G 'L J G W JJ G 重力给定;侧力不计;升力?阻力?发动机推力?重力发动机推力空气动力1.1作用在飞机上的外力在常规飞行性能问题中，假设飞行无侧滑，视侧力为零升力系数阻力系数侧力系数2L L V SC ρ=2D D V SC ρ=2CC V S C ρ=升力和阻力系数主要取决于马赫数、雷诺数、迎角、侧滑角以及飞机的外形马赫数的物理含义？雷诺数的物理含义？迎角的定义?侧滑角的定义?9马赫数：指空气的压缩性效应；低速空气流场不相互影响，高速时则前后相互影响。
9雷诺数:惯性力和粘性力的比值。
¾飞机的尺寸效应；即飞机的尺寸大小会影响飞机的气动特性，一般飞机在真实大气中飞行时，其雷诺数在1000万以上。
2010年全国优秀博士学位论文提名论文名单
李晔
东北师范大学
2010087
非线性偏微分方程的渐近极限
张国敬
张凯军
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2010088
锂离子电池及其电极材料的研究
谢海明
王荣顺
东北师范大学
2010089
两种果蝠对植物种子的传播及行为学研究
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2010090
福柯微观权力思想研究--兼论马克思哲学的微观视域
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简水生
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2010019
高速列车受电弓滑板用Ti3SiC2系材料的制备与性能研究
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2010020
SiC纳米线力学性能原位电子显微学研究
张跃飞
张泽
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2010021
功能梯度材料结构中的波动特性及其检测方法研究
禹建功
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2010022
形变碳纳米管的结构及晶格振动特性研究
Perelman的泛函在Ricci流中一些新的应用
张振雷
方复全
南开大学
2010062
高性能铌酸锂晶体与光电器件产品化的关键技术研究
孙军
许京军
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2010063
两亲性树枝状嵌段共聚物的合成及其超分子自组装研究
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2010064
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王静康
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2010065
流动的土地--明清以来黄河小北干流区域社会研究
郁惠蕾
许建和
华东理工大学
2010122
新型环糊精分子梭的合成及性能研究
马骧
飞参判据及其应用
［ ｙｗ ｒｓ ｌｇ ｔ ａａｃｉ ｒ ｎ ｅ ｉｃｌ ａｕ ； ｏ ｕａ ｏ ａ ｅ ｆｇ ｔ ａ ｔｒｒｔｔ ｎ Ｋｅ ｏ ｄ ］ｆ ｈ ｔ ｔ ｉ ； ｍｐｒ ａ ｖｌｅ ｃ ｍｐ ｔｔ ｎｖ ｌ ； ｉｈ ｔ ｉ ｅｐｅａｉ ｉ ｄ ｒｅ ｏ ｉ ｉ ｕ ｌ ｄ ａｎ ｏ ＤｏＩ １ ．９ ９ ．ｓ．０ ０３ ２ ．０ １１ ．９ ： ０３ ６ ０ｉ ｎ１０ ４ ８２ １．００ ７ ｓ
ｗｈ ｃ ｅ ｔｉ ｔ ｈ ｐ ｌ ａ ｉ ｎ ｏ ｉ ｈ ａ ａ ａ ｓ ｉ ｔｎ ｆ ｇ ｏ ｎ ｅ ｖ ｃ ． ｉ ａ ｅ ｅ ｅ ｒ ｈ ｓｅ ｔ ｂ ｉ ｈ ｎ ｉ ｈ ａ ａ ｃ ｔ ｒ ｎ ｔ ｎ ｌ ｚ ｉ ｈ ｉ ｈ ｒ ｓｒｃ ｓ ｔ ｅ ａ ｐ ｉ ｔ ｆｆ ｇ ｔｄ ｔ ｓａ ｓ ｓａ ｔｏ ｒ ｕ ｄ ｓ ｒ ｉ ｅ Ｔｈ ｓ ｐ ｐ ｒｒ ｓ ａ ｃ ｅ ｓａ ｌｓ ｉ ｇ ｆ ｇ ｔｄ ｔ ｒ ｅ ｉ ｏ ａ ａ ｙ ｅ ｆ ｇ ｔ ｃ ｏ ｌ ｌ ｉ ｏ ｌ ｄａ ａａ ｔ ｍａ ｉ ａ ｌ ， ｉｈ ｃ ｎ ｉ ｒ ｖ ｈ ｆ ｃ ｅ ｃ ， ｅ ｒ ａ ｅｔ ｅｏ ｓ ｉ ｎ ｒ ｔ ， ｄ ｐ ｏ ｔ ｐ ｌ ａ ｉ ｎ ｏ ｉ ｈ ａａ ｉ ｒ ｕ ｄ ｓ ｒ ｉ ｅ Ｔｈ ｉ ｈ ｔ ｕ ｏ ｔ ｌ ｗｈ ｃ ａ ｍｐ ｏ ｅ ｔ ｅ ｅ ｃ ｙ ｉ ｉｎ ｙ ｄ ｃ ｅ ｓ ｈ ｍｉ ｓｏ ａ ｅ ａ ｒ ｍｏ ｅ ａ ｐ ｉ ｔ ｆｆ ｇ ｔｄ ｔ ｇ ｏ ｎ ｅ ｖ ｃ ． ｅ ｆ ｇ ｔ ｎ ｃ ｏ ｌ ｎ ｌ ｄａ ａ ｃ ｉ ｒｏ ｓ ｄ ｆｎ ｄ ｈ ｔ ｏ ｄ ｐ ｉ ｃ ｐ ｅ ｎ ｉｓｅ ｔ ｂ ｉｈ ｎ ｅ ｅ ｐ ｕ ｄ ｄ ｎ ｅ ｃ ｎ ｔｕ ｔｗｈ ｃ ｓ ｓ ｉ ｆ ｒｕ ｅ ｉ ｍａ ｅ ｕｐ Ａｎ ｎ ｔ ｒｔ ｉ ｎ ｉ ｅ ｉ ｅ ，ｔ ｅ ｍｅ ｈ ｄｓａ ｒｎ ｉ ｌ ｓ ｉ ｔ ｓａ ｌ ｉ ｇ ａ ｘ ｏ ｎ ｅ ，ａ ｄ ｔ ｏ ｓｒ ｃ ｉ ｈ ｉ ｕ ｔ ｏ ｓ ｓ ｅ ｎ ｓ ｒ ｈ ｄ ． ｄａ ｅ ａ ｌ ｆｉ ｐ ｌ ａ ｉ ｎ ｓ ｏ ａ ｉ ｈ ａ ａｃ ｉ ｒｏ ａ ｅ Ｐ ｔ ｅ ｎ ｅ ｐ ｅ ａ ｉ ｎ ｒ ｓ ｌｓｑ ｉｋｌ ｄ ａ ｃ ｒ ｔ ｌ ． ｘ ｍｐ ｅ ｏ ｓａ ｐ ｉ ｔｏ ｈ ｗｓｔ ｔ ｇ ｔｄ ｔ ｒｔ ｉ ｎ ｃ ｎｈ ｌ ｏ ｇ ｔｉ ｔｒ ｒ ｔ ｔｏ ｅ ｕ ｔ ｕ ｃ ｙ ａ ｃ ｕ ａｅ ｙ ｔ ｃ ｈ ｆ ｌ ｅ ｎ
西北工业大学最新博士课程库
课号课名XS XF KX XQ RJ1015005飞行器生存力技术40 2.0考试1裴扬宋笔锋2015006智能材料结构40 2.0考试1赵美英孙秦3015008飞行品质与飞行模拟40 2.0考试2詹浩白俊强4015009大迎角飞行动力学40 2.0考试1高正红白俊强5015010气动弹性与非定常气动力40 2.0考试2白俊强高正红6015011飞机结构失效分析40 2.0考试1万小朋王海涛7015013结构健康诊断与监控40 2.0考试1赵美英万小朋8015003航空综合体作战效能分析40 2.0考试1艾剑良杨华保9015007综合火力/飞行/推进控制系统40 2.0考试2王正平张怡哲10015012飞机结构维修与适航40 2.0考试1万小朋王海涛11145013软件验证与确认40 2.0考试1武君胜12015014飞行器健康诊断原理与方法40 2.0考试1冯蕴雯薛红军13015015结构可靠性分析基础40 2.0考试1王生楠崔卫民14015016冲击与断裂动力学40 2.0考试1郭伟国李玉龙15015017复合材料结构力学40 2.0考试2张博平郑锡涛16015018断裂力学应用40 2.0考试2黄其青郭伟国17015019疲劳与断裂力学测试技术40 2.0考试1张博平郭伟国18015020动力学测试原理与方法40 2.0考试1李斌王栋19015021结构分析程序设计40 2.0考试2李亚智徐绯20015022结构分析系统与数值仿真40 2.0考试2徐绯王生楠21015023疲劳载荷与环境40 2.0考试1张博平黄其青22015024风洞实验技术40 2.0考试2高永卫焦予秦23015025流动显示与测量40 2.0考试1张彬乾惠增宏24015026非定常空气动力学40 2.0考试1叶正寅张伟伟25015027跨音速空气动力学40 2.0考试1李杰桑为民26015028螺旋桨空气动力学40 2.0考试2桑为民李杰27015029空中交通安全40 2.0考试1高超李华星28015030空中交通服务40 2.0考试1钟诚文白存儒29027007相似与模拟40 2.0考试2唐金兰李进贤30027008高等计算流体力学40 2.0考试2李江31027011等离子体动力学40 2.0考试2杨涓毛根旺32027013计算传热学40 2.0考试2李强33027014现代流体动力学40 2.0考试2毛根旺34027015现代鲁棒控制理论及应用40 2.0考试1郭建国35027017飞行器系统工程40 2.0考试2唐硕36027018卫星定位在航空航天中的应用40 2.0考试2岳晓奎37027019控制系统的故障检测与诊断技术40 2.0考试2阎杰38027022燃烧物理学40 2.0考试2何国强39027028可靠性评定40 2.0考试2李进贤王英红40047039块体非晶与纳米结构金属材料40 2.0考试1寇宏超、朱冬梅41057061制造装备控制40 2.0考试2杨旭东42087028集成电路分析与设计40 2.0考试1段哲民43127013设备综合管理40 2.0考试2梁工谦44137010毛泽东思想邓小平理论40 2.0考试1樊明方45027030专家系统在弹箭设计中的应用40 2.0考试2鲍福廷46027031非接触测试技术导论40 2.0考试2刘佩进47027032高焓气体动力学40 2.0考试2毛根旺48027033空间飞行器流体力学40 2.0考试2徐敏49027034结构动态设计40 2.0考试2文立华50137012思想教育与社会发展专题研究40 2.0考试2秦燕5100D002博士学位论文工作阶段报告20 1.0考查4,55210D001计算的数学理论40 2.0考试1吴健5313D001英语（一外）30 2.0考试1王新国等5413D002德语（一外）60 3.0考试1张鸿刚等5513D003俄语（一外）60 3.0考试1朱慧君等5613D004日语（一外）60 3.0考试1贠玉婷等5713D005法语（一外）60 3.0考试1史晓琴5813D007国际会议交流英语20 1.0考试1,2孙瑜刘美岩5913D008现代科学技术革命与社会发展54 2.0考试1员智凯60017004工程系统的规划与设计40 2.0考试2宋笔锋吉国明61017007非定常气动力分析与计算方法40 2.0考试2高正红白俊强62017013大迎角非线性飞行动力学40 2.0考试2高正红白俊强63017025湍流理论与湍流模型40 2.0考试2桑为民李杰64017029空气动力学新进展40 2.0考试2叶正寅宋文萍65117035组合最优化40 2.0考试1张胜贵王力工66117036线性偏微分算子40 2.0考试1钮鹏程67117037不完全数据的统计分析40 2.0考试1师义民许勇68047001近代物理冶金学40 2.0考试1陈铮69047005无机功能材料前沿40 2.0考试1周万城 70047006功能介质理论基础40 2.0考试2樊慧庆71047017金属塑性加工的现代力学原理40 2.0考试2杨合72047021现代凝固理论40 2.0考试1黄卫东73047028一维纳米材料40 2.0考试2李贺军74047030材料电磁加工原理和技术40 2.0考试2沈军、胡锐75057004分布式制造中的智能技术40 2.0考试1何卫平76057008现代集成制造系统40 2.0考试2王军强77057016微机电系统导论40 2.0考试1苑伟政78057024现代设计理论40 2.0考试1刘 更79057030广义机械可靠性设计40 2.0考试1吴立言80057036智能CAD原理与应用40 2.0考试2莫蓉81017059可靠性工程分析与试验验证技术40 2.0考试1冯蕴雯吕震宙82057040人力资源开发与研究40 2.0考试2王润孝83057041高等教育管理理论专题40 2.0考试1王润孝84057052机电系统计算机控制40 2.0考试2史仪凯85067005纳米材料及结构的力学行为40 2.0考试2王峰会86067007信号处理与试验模态分析40 2.0考试2任兴民87067013计算力学与最优控制40 2.0考试2邓子辰88067014应用力学对偶体系40 2.0考试2邓子辰89077002边界层理论40 2.0考试2刘松龄、朱惠人90077007叶轮机非定常流动理论及气动稳定性40 2.0考试2刘志伟、楚武利91077008叶轮机械三维流动与流场数值模拟40 2.0考试2周新海、刘前智92077013高温部件力学行为的非线性分析40 2.0考试2陆山93017060安全技术及工程专论40 2.0考试2邓琼吕震宙9411D003近代统计方法40 2.0考试1师义民许勇9511D004近代数值分析40 2.0考试1车刚明96017001飞行器总体综合设计基础40 2.0考试2王正平韩庆97017002结构系统的优化理论与设计方法40 2.0考试2韩庆王正平98017005可靠性分析与设计方法新进展40 2.0考试2崔卫民冯蕴雯99017006动态系统建模与辨识40 2.0考试2李陶张怡哲100017008结构耐久性及损伤容限设计40 2.0考试2孙秦毋玲101017009结构可靠性理论与设计方法40 2.0考试2吕震宙宋笔锋102017011现代计算力学分析方法40 2.0考试2孙秦毋玲103017012现代飞行动力学40 2.0考试2高正红詹浩104017020固体力学研究的新进展40 2.0考试2李玉龙杨智春105017022结构振动的模态分析理论40 2.0考试2杨智春李斌106017023理论空气动力学40 2.0考试1李杰桑为民107107004现代分布计算理论与技术40 2.0考查1周兴社108107005现代数据管理理论与技术40 2.0考查1李战怀109107006软件测试理论与方法40 2.0考试2董云卫张凡110117006随机动力学系统40 2.0考试1孙中奎雷佑铭111117007非线性动力系统的分叉与混沌40 2.0考试1雷佑铭徐伟112117012不可压缩流的有限元方法40 2.0考试1周天孝聂玉锋113117016空间材料科学原理40 2.0考试2魏炳波114117018材料物理化学40 2.0考试2鲁晓宇115117023智能材料与系统40 2.0考试1赵晓鹏116127001管理研究方法论40 2.0考试1杨乃定117127002经济学专题研究40 2.0考试1缪小明118127009质量工程40 2.0考试1梁工谦119137001高级宏观经济学40 2.0考试1,2白暴力12000D001学术专题报告20 1.0考查4,5121037026宽带高数据率通信论题40 2.0考试2张效民张歆122017024流体力学数值方法40 2.0考试1杨永杨旭东123017026旋涡与分离流动基础40 2.0考试2李栋李育斌124077022叶轮机械非稳定流动测试及控制40 2.0考试2楚武利125087006信号处理高级论题40 2.0考试1何明一126087013信息融合理论40 2.0考试2景占荣127087019航空电子系统发展方向展望40 2.0考试2吴勇、张建东128097004控制理论进展40 2.0考查2129097009模糊控制、神经网络、专家系统及应用40 2.0考试2李爱军，刘小雄130097016神经计算原理40 2.0考试2郭雷，赵天云131057017虚拟制造系统与实现40 2.0考试1杨茂奎132097020环境工程与资源工程40 2.0考试2薛惠锋133097029密码学40 2.0考试1慕德俊134097030运动控制40 2.0考试2刘卫国135097035智能运输系统（ITS）前沿40 2.0考试2史忠科136107001计算系统性能评价40 2.0考查2朱怡安137137004思想政治教育的理论与方法40 2.0考试1高旭红138137005思想政治教育前沿专题研究40 2.0考试1樊明方13913N001英语写作与口语120 3.0考试1,2外教14013D009英语科技论文写作20 1.0考试1王新国宋美盈141187001空间生物学40 2.0考试2商澎、骞爱荣、黄庆生142187002空间生物技术40 2.0考试2尹大川、商澎、傅增祥143187003空间药理学40 2.0考试2梅其炳陈涛144037034新型水下武器发射系统40 2.0考试2张宇文袁绪龙145037035水下航行器协调控制技术40 2.0考查2严卫生张福斌146087029微传感器原理和应用40 2.0考试2刘诗斌147117034近代高分子物理40 2.0考试2季铁正焦剑148137015法治教育的实践40 2.0考试1肖周录149017028高超音速空气动力学40 2.0考试2高超张彬乾150017030旋翼空气动力学40 2.0考试2宋文萍王刚151017031流固耦合力学40 2.0考试1张伟伟叶正寅152017032流体力学中的数学物理方法40 2.0考试1史爱明张正科153017035计算航空声学40 2.0考试1高永卫焦予秦154017051表面工程理论与应用40 2.0考试1谢发勤刘道新155017027现代实验流体力学40 2.0考试1张彬乾李华星156017052现代腐蚀理论与应用40 2.0考试2刘道新谢发勤157017053复合材料结构先进设计方法40 2.0考试2赵美英孙秦158017054先进结构健康诊断与监控40 2.0考试2万小朋赵美英159017057现代飞机效能/费用分析40 2.0考试1王和平杨华保160137016法治教育比较与方法40 2.0考试1丁社教161057065汽车结构抗疲劳设计制造理论基础40 2.0考试1徐颖强162077027现代检测系统理论及应用40 2.0考试2张小栋163077028高超声速飞行器一体化设计40 2.0考试1刘振侠164077029航空发动机润滑系统设计与分析40 2.0考试2刘振侠165057038现代项目管理研究40 2.0考试1孙树栋166057018先进制造系统40 2.0考试2田锡天167057019制造技术新哲理40 2.0考试2谭小群168057020制造系统动态仿真理论与方法40 2.0考试2孙树栋169057023系统集成方法与技术40 2.0考试1司书宾170057025广义优化设计40 2.0考试1王三民171117004信息科学中的现代数学基础40 2.0考试1田铮肖华勇172117008多尺度分析的数学基础40 2.0考试2聂玉锋崔俊芝欧阳洁173117032近代高分子合成40 2.0考试1张秋禹郑亚萍174117033超分子化学40 2.0考试1张秋禹颜红侠175107012网络信息对抗技术40 2.0考查2蔡皖东176037041动力系统建模与仿真40 2.0考试2钱志博王育才177037042MIMO无线通信技术40 2.0考试2申晓红韩晶178107020混合信号VLSI设计40 2.0考查2魏廷存179057014高等虚拟样机设计与仿真40 2.0考试1刘更吴立言180057037逆向工程理论与方法40 2.0考试2侯增选181087031信号及信息的仿生处理及应用40 2.0考试2马建仓182057039艺术设计方法论研究40 2.0考试2王小平183127014物流与供应链管理40 2.0考试2赵嵩正184027036现代导弹制导与控制40 2.0考试2周军185057028现代摩擦学设计40 2.0考试2陈国定186057029模糊理论与人工神经网络原理及应用40 2.0考试2齐乐华187057031机械科学与技术前沿20 1.0考试2陈国定188057034纳米技术及纳米机电系统40 2.0考试1姜澄宇马炳和189017058虚拟仿真技术及在航空航天中的应用40 2.0考试2薛红军张炜190127008战略管理与模拟40 2.0考试1蔡建峰191057001几何造型原理和应用40 2.0考试1李原192057002计算机图形学理论40 2.0考试2魏生民193137002高级微观经济学40 2.0考试1,2白暴力194137003马克思主义世界观方法论40 2.0考试1员智凯195037013水下物理场40 2.0考查2陈航王新宏196037015高级阵列信号处理40 2.0考试2黄建国张群飞197037033水下武器作战效能分析与评估40 2.0考试2宋保维王鹏198037036空时自适应处理40 2.0考试2杨益新孙超199057003人工神经网络原理及应用40 2.0考试2张树生200067008非线性振动40 2.0考试1任兴民201067009智能结构动力学40 2.0考试2任建亭202077001发动机内流气动热力学40 2.0考试1廉小纯、吴虎203077003湍流理论40 2.0考试2严传俊、范玮204077004现代航空发动机控制40 2.0考试1郭迎清马静205077005现代航空推进系统控制理论40 2.0考试2樊思齐、樊丁206127003管理理论前沿40 2.0考试2杨乃定207037038统计能量分析高级选题40 2.0考查1盛美萍孙进才208037039模糊优化设计原理及应用40 2.0考试2宋保维潘光209077006旋涡运动与分离流动的基本理论40 2.0考试2乔渭阳、王占学210077009多相流体动力学40 2.0考试2严传俊、范玮211077010反应流体动力学40 2.0考试2范玮、严传俊212077011实时数字信号处理40 2.0考试2吴亚锋213077012机械零件损伤容限设计及可靠性分析40 2.0考试2陆山214077014旋转机械故障诊断技术40 2.0考试2廖明夫215077018自适应结构40 2.0考试2裴承鸣216077019超音速燃烧理论基础40 2.0考试2宋文艳、刘振侠217077020高等动力学40 2.0考试2廖明夫218077021叶栅理论与先进实验技术40 2.0考试2刘波219077026能量优化利用导论40 2.0考试2李世武220087001电磁理论中的渐进方法40 2.0考试2许家栋221127004经济博弈论40 2.0考试2刘西林222127005决策与决策支持系统40 2.0考试1赵嵩正223127006财务管理专题40 2.0考试2王京芳22413D010公务交流英语20 1.0考试1,2智慧李林225067018计算力学的辛几何理论和方法40 2.0考试1226037040混沌信号处理及其应用40 2.0考试1李亚安李钢虎227047003先进结构陶瓷工艺理论基础40 2.0考试1殷小玮228087002电磁学与天线中的现代论题40 2.0考试2许家栋229067010非线性动力学中的现代分析方法40 2.0考试2高行山230067011智能结构与材料40 2.0考试1岳珠峰231067012热端结构变形、损伤和寿命及可靠性分析与设计40 2.0考试2岳珠峰232067015高等结构动力学40 2.0考试2闫云聚233067016结构动力学仿真与优化设计40 2.0考试1和兴锁234067017结构冲击40 2.0考试1韩小平235087005现代通信高级论题40 2.0考试2史浩山236087007时频分析与子波变换40 2.0考试2李勇237087008多媒体信息压缩与编码40 2.0考试1廉保旺238087009智能信息处理40 2.0考试2冯燕239087015对策论及其应用40 2.0考试2陈红林240127010金融工程与风险管理40 2.0考试1许祥秦241127011设计管理与现代设计40 2.0考试1同淑荣242127012先进制造系统管理40 2.0考试2同淑荣243037017时频分布及其应用40 2.0考查2冯西安张群飞244037019计算海洋声学40 2.0考试2杨坤德孙超245037020海洋声信道40 2.0考试1杨士莪杨坤德246037022水下结构振动噪声与控制40 2.0考试2王敏庆石秀华247037023水中兵器总体设计理论与方法40 2.0考试2张宇文宋保维248037024鱼雷发射弹道与仿真40 2.0考试2张宇文潘光249037025分布交互仿真及评估40 2.0考试2康凤举杨惠珍250037027振动噪声测试与分析40 2.0考试2王敏庆,石秀华251087016现代成象技术与图象处理40 2.0考试1何明一252087017火力控制高级论题40 2.0考试1张安张耀中253087018模糊控制与智能控制基础40 2.0考试1周德云254087020航空系统工程与作战效能评估40 2.0考试2高晓光255087021现代机载探测系统40 2.0考试2景占荣256087023无线个人通信40 2.0考试1张会生257087026光学原理40 2.0考试2万国宾258087027无线光通信系统40 2.0考试2樊养余259087030先进的模拟集成电路40 2.0考试1于海勋260097002非线性控制系统理论40 2.0考试1贾秋玲吴娟261117030高分子材料的加工原理40 2.0考试2张广成姚军燕262137006高校思想政治教育研究40 2.0考试1叶金福263037010复杂系统导论40 2.0考查1徐德民264037011鱼雷现代制导系统40 2.0考试1严卫生张福斌265037012现代水下武器系统40 2.0考查1石秀华宋保维266047019先进材料塑性加工理论基础40 2.0考试2郭鸿镇267047020高能束流加工理论与技术40 2.0考试1陈静268057043高等汽车动力学40 2.0考试2方宗德269057045高等热弹塑性力学40 2.0考试2刘更270057048汽车系统动力学40 2.0考试1赵宁271057049现代汽车电气传动技术40 2.0考试1李声晋272137007科技伦理与思想道德教育40 2.0考试1员智凯273137008网络文化与思想政治教育工作40 2.0考试1杨尚勤274097042混合系统的建模与控制40 2.0考试王伟李爱军275097033多分辨分析与小波滤波40 2.0考试1潘泉，程咏梅276037030通信信息处理高级论题40 2.0考试2黄建国张群飞277037031系统模糊可靠性理论与方法40 2.0考试2宋保维毛昭勇278037007鱼雷控制技术新进展40 2.0考查2徐德民严卫生279037008控制系统故障检测与诊断及容错控制40 2.0考查1徐德民刘明雍280057050电动汽车控制系统40 2.0考试2卢刚281057051车辆工程科学与技术前沿20 1.0考试2方宗德282057053集成产品开发管理40 2.0考试1秦现生283057054高等机械动力学及其工程应用40 2.0考试2赵宁284057057微小型机器人及系统40 2.0考试2周权285057058系统建模与动力学分析40 2.0考试2马炳和286047024复合材料基体学40 2.0考试1李铁虎287047025精确塑性加工理论基础40 2.0考试2李淼泉288047026先进焊接技术物理基础40 2.0考查1刘金合289057059智能机器人学40 2.0考试1孙树栋290057060空间机电装备40 2.0考试1秦现生王润孝291067001计算塑性力学40 2.0考试2张克实292067002高等复合材料力学40 2.0考试2矫桂琼293067003非线性连续介质力学40 2.0考试2张光294067004界面力学40 2.0考试2贾普荣295137009中国近现代政治思想专题40 2.0考试1秦燕296047031计算材料学40 2.0考试1李克智、陈铮297047032晶体生长的物理基础40 2.0考试1林鑫298047033凝固过程及凝固组织数值模拟40 2.0考试2王锦程299047034材料环境模拟理论与方法40 2.0考试2成来飞300047004先进复合材料工艺理论基础40 2.0考试1于家康杨延清301067006有限元与子结构振动分析40 2.0考试2任建亭姜节胜302097005智能控制理论40 2.0考试2史忠科303097006动态系统故障诊断与容错控制40 2.0考试1梁彦，杨峰304097014精密惯性控制系统40 2.0考试1李四海305097015卡尔曼滤波与组合导航原理40 2.0考试2秦永元306097019特种发电技术及应用40 2.0考试1刘景林307097021自动化测试系统40 2.0考试2杨建华308097022检测与自动化装置可靠性40 2.0考查1任建新309097024模糊系统与控制理论40 2.0考试2卢京潮310097026电气系统非线性控制40 2.0考试2林辉311097027稀土永磁电机理论40 2.0考试1罗玲312047011功能材料与器件40 2.0考试2刘正堂313047012人工晶体生长40 2.0考试1介万奇314117009多尺度分析方法40 2.0考试1崔俊芝聂玉锋欧阳洁315117013分形与图像处理40 2.0考试2彭国华林伟316117014非线性时间序列分析40 2.0考试1肖华勇田铮317117015科学与工程计算中的数值方法40 2.0考试2欧阳洁聂玉锋318117017凝聚态理论基础40 2.0考试2解文军319117019快速凝固原理40 2.0考试1魏炳波320117020电介质物理学40 2.0考试2罗春荣赵晓鹏321117021固体光电子学40 2.0考试2金克新耿兴国322117022低维材料物理40 2.0考试1陈长乐曹崇德323047007新型有色金属40 2.0考试2郭喜平324047009材料的电子显微学40 2.0考试1杨延清325117024现代信息光学40 2.0考试1赵建林326117025光电检测技术与系统40 2.0考试2杨德兴赵建林327117031高聚物结构与性能的新进展40 2.0考试2范晓东刘郁杨328097028城市交通可持续发展规划理论40 2.0考试2曲仕茹329137011中外思想政治教育比较研究40 2.0考试2崔华华330137013法学理论前沿研究40 2.0考试1郭慧敏331047013先进凝固技术及其原理40 2.0考试1李金山、李双明332047015高等材料力学性能40 2.0考试2王泓333047016金属塑性变形的物理基础40 2.0考试1刘郁丽334097031先进控制理论及应用导论40 2.0考试2王新民335097032非线性系统设计40 2.0考试1李俨336097034飞行控制高级论题40 2.0考试2章卫国李爱军337097036高性能同步电机及控制40 2.0考试1窦满锋338097038新型电机控制技术40 2.0考试1马瑞卿339097040现代信息融合理论及应用40 2.0考试2程咏梅，潘泉340107002并行计算理论40 2.0考查1朱怡安341107007专用微电子系统设计40 2.0考查2樊晓桠张盛兵342107008EDA设计方法学40 2.0考查1张盛兵樊晓桠343137014法治教育的理论40 2.0考试2肖周录344057062智能加工系统40 2.0考试1张定华345057063数字化产品开发理论与方法40 2.0考试2张开富346057064智能仿生机器人40 2.0考试2葛文杰347057066计算机辅助工业设计技术前沿40 2.0考试2余隋怀、苟秉宸348057067设计策略与管理40 2.0考试2余隋怀、王小平349057068现代设计思潮40 2.0考试1苟秉宸、余隋怀350057006结构优化理论与制造技术仿真40 2.0考试1张卫红万敏351057010大变形塑性理论40 2.0考试2吴建军352057011飞机先进装配技术40 2.0考试1陶华353057013现代机械啮合传动的几何分析与力学分析40 2.0考试1方宗德354107009计算机视觉40 2.0考试2张艳宁355107013数字视频分析40 2.0考查1王庆356107015多媒体通信技术40 2.0考查2李伟华357107016普适计算系统设计40 2.0考查2周兴社358107017形式语义学40 2.0考试1赵政文359107018可信计算与信息安全40 2.0考查1蔡皖东360107019机器学习40 2.0考查2张艳宁李映361067019损伤力学及其应用40 2.0考试2吴子燕王云36211D002物理化学前沿40 2.0考试1胡小玲苏克和363117038统计学习理论与应用40 2.0考试2唐亚宁师义民364117001非线性动力系统40 2.0考试2徐伟孙中奎雷佑铭36500N001体育60 2.0考试1,236601M001航空工程中的数学方法60 3.0考试2杨永王生楠冯蕴雯36702M001线性系统理论60 3.0考试1,2周军36803M001自适应信号原理及应用60 3.0考试2孙超王英民36904M001材料物理60 3.0考试1刘正堂37004M002材料加工过程的数值模拟60 3.0考试1李付国、王锦程37104M003计算材料学基础40 2.0考试1陈铮37204M004材料加工过程中的传输理论40 2.0考试1陈福义、于家康37305M001计算机辅助几何造型技术60 3.0考试2李原何卫平37405M002机电一体化技术60 3.0考试1史仪凯37506M001弹性力学60 3.0考试1卫丰37607M001现代数字信号处理基础60 3.0考试1吴亚锋37708M001现代数字信号处理60 3.0考试1李勇37808M002神经网络原理及应用60 3.0考试1何明一37909M001线性系统理论60 3.0考试1,2唐炜，史忠科38009M002计算机控制系统60 3.0考试1,2李中健闫建国38109M003数字信号处理60 3.0考试1,2程咏梅蒋东方38209M004交通运输工程学60 3.0考试1,2曲仕茹38310M001微型计算机原理及应用60 3.0考试1史新福冯萍38411M001矩阵论60 3.0考试1张凯院徐仲等38511M003数值分析60 3.0考试1车刚明聂玉峰欧阳洁等38611M004偏微分方程数值解法60 2.0考试2车刚明欧阳洁38711M005数理统计60 3.0考试1师义民徐伟秦超英孙浩许勇38811M006随机过程40 2.0考试2田铮肖华勇38911M007光电子技术60 3.0考试1杨德兴赵建林39011M008高等无机化学60 3.0考试1岳红管萍39112M001应用统计学40 2.0考试1杨一文潘杰义39212M002管理系统工程40 2.0考试1白思俊39313M001科学技术哲学54 2.0考试1,2贠智凯来兴显39413M002科学社会主义的理论与实践36 1.0考试1,2李 军崔华华39513M003英语（一外）144 4.0考试1,2赵雪爱等39613M004德语（一外）144 4.0考试1,2崔惠珍等39713M005俄语（一外）144 4.0考试1,2朱慧君等39813M006日语（一外）144 4.0考试1,2崔晓静39913M007法语（一外）144 4.0考试1,2史晓琴40013M00X一外(德、俄、日、法)144 4.0考试1,240113N002德语（二外）100 2.0考试3崔惠珍等40213N003俄语（二外）100 2.0考试3朱慧君等40313N004日语（二外）100 2.0考试3贺晓蓉等40413N005法语（二外）100 2.0考试3史晓琴405015049机载电子设备自动化检测40 2.0考试2马存宝宋东40601S001激光全息技术应用22 1.0考查2张博平40701S002声发射技术26 1.0考查2卢智先吕胜利40801S003流体力学测量技术24 1.0考查2焦予秦40901S004流体力学流场计算机图形显示24 1.0考查2李育斌王刚41002S001线性控制系统实验40 2.0考查2于晓洲郭建国葛致磊41102S002空间微重力环境下运动体控制实验24 1.0考查2刘莹莹41203S001水声测量20 1.0考查2张争气郑琨41303S002DSP系统实验20 1.0考查2王新宏41403S003电声测量20 1.0考查2陈航,张群飞41503S004基于Labview的高级信号处理20 1.0考查2王惠刚41604S001电子显微分析20 1.0考查2杨延清41704S002高速摄影及影片运动数据处理30 1.0考查2张赋升41805S001计算机图形学20 1.0考查2莫蓉41905S003系统建模与仿真实验32 1.0考查2卢健康42005S004UG软件二次开发基础40 2.0考试3卜昆42107S001随机信号分析30 1.0考查2雷勇42207S002三维热线风速仪原理及应用30 1.0考查2朱俊强42307S003燃烧尾气测试技术20 1.0考查2刘乃瑞陈炳录42408S001高级电子技术实验30 1.0考查2王公望42508S002系统硬件及软件综合设计40 2.0考查2伍明高42608S003基于MatLab的数字信号处理20 1.0考查2夏建涛42708S004自主创新实验20 1.0考查3李勇李辉42809S001工程测试40 1.0考查2马戎，李岁劳42909S002单片机实验32 1.0考查2范蟠果43009S003DSP实验32 1.0考查2邢小军，王新民43109S004电力电子仿真设计32 1.0考查2董延军43209S005高级电力电子线路实验32 1.0考查2吴小华高朝晖43310S001计算机实用网络通信技术30 1.0考查2夏清国张凯龙43418S002细胞培养技术60 3.0考查1骞爱荣续惠云田宗成43518S001生物医学材料及其器械的性能检测/标准/监40 2.0考试1傅增祥43601M900专业外语40 1.0考试3李亚智和麟43702M900专业外语40 2.0考试3周军43803M900专业外语40 1.0考试343904M900专业外语40 1.0考试3张军44006M900专业外语40 1.0考试344107M900专业外语40 1.0考试344208M900专业外语40 1.0考试344309M900专业外语40 1.0考试3寇晓东李爱军44410M900专业外语40 1.0考试344511M900专业外语40 1.0考试3范晓东赵晓鹏等44612M900专业外语40 1.0考试3姜继娇44713M900专业外语40 1.0考试3艾小娟44818M900专业外语40 1.0考试3卢婷利449015002工程结构优化设计40 2.0考试1韩庆张科施450015050电气系统故障诊断原理与方法40 2.0考试2姜洪开赵晓蓓451015051空中交通管制与计算机网络40 2.0考试2贺尔铭白存儒452015052载运工具系统控制及可靠性40 2.0考试2王仲生邓明453015053结构有限元程序设计40 2.0考试2孙秦杨华保454015056表面工程学40 2.0考试1谢发勤吴向清455015057自动测试系统软件设计技术40 2.0考试2宋东马存宝456015058VHDL语言与复杂数字系统设计40 2.0考试1宋东马存宝457015059机电设备故障诊断40 2.0考试2王仲生马存宝458015063无人飞行器系统设计原理40 2.0考试1周洲王正平459015066风洞天平测力技术40 2.0考试2解亚军惠增宏460015069飞行器系统工程的理论与方法40 2.0考试2杨华保袁昌盛461015070智能结构的损伤诊断40 2.0考试1赵美英孙秦462015071飞行器效费分析40 2.0考试1王和平袁昌盛463015072飞机系统设计原理与方法40 2.0考试1冯蕴雯毋玲464015073飞行器综合控制及综合管理技术40 2.0考试2张怡哲韩庆465015074人机系统可靠性与安全性40 2.0考试1崔卫民薛红军466015075工程和设计中的人因学40 2.0考试1张炜崔为民467015076航空安全工程概论40 2.0考试1邓琼冯蕴雯468015077动力学优化与控制40 2.0考试2王栋贺尔铭469015078应力波基础40 2.0考试1李玉龙郭伟国470015079先进材料结构分析理论40 2.0考试2薛璞陶亮471015080固体力学中的实验技术40 2.0考试1卢智先张博平472015081损伤力学与失效机理40 2.0考试2郑锡涛陶亮473015082板壳力学及稳定性40 2.0考试2陶亮李斌474015083民用航空适航基础40 2.0考试1王海涛马存宝475025001飞行器飞行力学40 2.0考试2方群476025002电推进原理与系统结构40 2.0考试2杨涓毛根旺477025004导弹作战效能分析40 2.0考试1谷良贤478025005飞行器现代结构设计40 2.0考试1文立华徐超479025006燃烧诊断学40 2.0考试1刘佩进480025007可靠性设计40 2.0考试2李进贤王英红481025008航天器推进系统40 2.0考试2毛根旺李进贤482025009航天器制导与控制40 2.0考试2刘莹莹483025011可靠性工程40 2.0考试2李进贤王英红484025012仪器分析40 2.0考试1王英红胡松启485025013燃烧与爆轰40 2.0考试2张研孙得川486025014运载火箭测试发控工程学40 2.0考试2王民钢487025015结构动态测试技术40 2.0考试2吴斌范春虎488025017火箭发动机先进设计技术40 2.0考试2鲍福廷刘佩进489025018组合导航技术40 2.0考试2罗建军岳晓奎490025019火箭发动机原理40 2.0考试2刘佩进唐金兰491025020导弹空气动力学40 2.0考试1徐敏492025022空天光电探测技术40 2.0考试1梁志毅493025023空间机器人学40 2.0考试1黄攀峰494025024导弹先进制导与控制系统40 2.0考试2周军葛致磊呼卫军495025025导弹计算机智能控制系统40 2.0考试1杨军朱苏朋496025026飞行器仿真理论与仿真环境40 2.0考试1符文星497025027控制系统的故障检测与诊断技术40 2.0考试1闫杰王鑫498035001高级单片机及实验技术40 2.0考查1罗建韩鹏499035002数字测试系统原理及设计40 2.0考查2张效民罗建500035004专家系统与模糊系统40 2.0考查2张歆申晓红501035005电子系统抗干扰理论和技术40 2.0考查2罗建韩鹏502035007虚拟现实技术及应用40 2.0考查1高颖王新宏503035008信号参数估计理论40 2.0考查2黄建国冯西安504035010现代信号检测技术40 2.0考查1梁红王新宏505035012信号处理理论新进展40 2.0考查1冯西安张群飞506035013鱼雷涡轮发动机优化设计原理40 2.0考查1钱志博杨杰507035014VHDL描述语言与电路设计40 2.0考查1郭淑霞高颖508035016现代鱼雷系统40 2.0考查1石秀华毛昭勇509035018电力传动与控制40 2.0考查2李宏焦振宏510035019C++编程基础40 2.0考查1严卫生张福斌511035020可视化及多媒体技术40 2.0考查1刘卫东高立娥512035021智能化测量控制仪器仪表40 2.0考查2高立娥刘卫东513035022声学测量40 2.0考查2陈克安杨有粮514035024接口技术及应用40 2.0考查1韩鹏罗建515035025最佳优化理论及其应用40 2.0考查2王英民邱宏安516035026振动测试技术40 2.0考查2盛美萍杨有粮517035027纠错编码原理与应用40 2.0考查2郭淑霞518035029水声对抗原理及应用40 2.0考查2杨坤德王成519035031声学材料与结构40 2.0考试2侯宏徐颖520035032现代水声通信理论40 2.0考试2申晓红张歆521035033鱼雷建模与控制系统设计40 2.0考查2严卫生张福斌522035034Matlab语言及其在控制与仿真中的应用40 2.0考查1杨惠珍康凤举523045002沥青材料40 2.0考查1李铁虎524045003复合材料力学性能40 2.0考查2张程煜525045004金属热态成形新技术40 2.0考查2姚泽坤526045005材料加工实验建模方法40 2.0考查1杨合詹梅527045010现代焊接技术40 2.0考查1马铁军、张勇、李文亚528045012稀有金属材料及其制备技术40 2.0考查2李金山、薛祥义、常辉529045013航空航天材料导论40 2.0考查2刘林、王一光530055005制造系统的分析与优化设计40 2.0考试1王俊彪531055006计算机辅助塑性成形40 2.0考试1王仲奇532055007模具计算机辅助设计与制造40 2.0考试2王仲奇533055008板料成形性能40 2.0考试2吴建军534055009飞机制造准确度40 2.0考试2陶华535055010计算机辅助工艺设计40 2.0考试1贾晓亮。
基于模糊PID的无人机姿态控制器的设计_陈鹏
第35卷第1期2015年2月弹箭与制导学报Journal of Projectiles，Ｒockets，Missiles and GuidanceVol．35No．1Feb2015基于模糊PID的无人机姿态控制器的设计*陈鹏，段凤阳，张庆杰，郑志成，肖伟（空军航空大学飞行器控制系，长春130022）摘要：针对某型无人机控制器在非线性条件下动态性能欠佳的问题，把容易实现、鲁棒性好的PID控制法与智能模糊控制算法结合，设计出自适应模糊PID无人机姿态控制器。
针对隶属度函数过度依赖专家经验的问题，运用遗传算法来优化隶属度函数，使控制效果达到优化。
经过仿真验证，所设计的控制器不但有PID控制精度高、易于实现的优点，还有模糊控制器超调小、动态响应快等优点，并且提高了跟踪和抗干扰性能，可以完成准确快速的姿态控制。
关键词：模糊PID；无人机；姿态控制器；优化隶属函数中图分类号：V249．1文献标志码：ADesign of UAV Attitude Controller Based on Fuzzy PIDCHEN Peng，DUAN Fengyang，ZHANG Qingjie，ZHENG Zhicheng，XIAO Wei（Department of Aviation Controlling，Aviation University of Air Force，Changchun130022，China）Abstract：The design of adaptive fuzzy PID UAV attitude control uses common PID control method and fuzzy control algorithm，since the membership function is over dependent on expert experience；genetic algorithm is used to optimize the membership function，the optimal control effect．The dynamic performance and robustness of the controller are greatly improved compared with traditional attitude controller，which is proved by simulation．Keywords：fuzzy PID；UAV；attitude controller；optimization of membership function0引言在科技发展的浪潮中，不断有新的控制理论被提出，而经典的PID控制作为最有效的控制方法还是占据了90%以上的应用领域［1］，常规气动布局的飞机用PID方法来实现飞行姿态控制的应用亦是非常广泛［2］。
两种快速传递对准方法在航空制导武器中的应用
文章编号 ：１００５－６７３４（２０１６）０２—０１４１—０７
中国惯性技 术学报
Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｃｈｉｎｅｓｅ Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ
、，０１．２４ Ｎ ｏ．２ Ａｐｒ．２０１６
ｄｏｉ：１０。１３６９５￣。ｃｎｋｉ．１２·１２２２／ｏ３．２０１６．０２．００１
航空制导武器采用精确末制导方 式实现对地面 目 标 的精确打击 ，具有低成本和高效率 的特点［１４］。随着 微机 械技术的发展 ，为进 一步 降低成本 ，ＭＥＭＳ．ＩＭＵ 逐步 取代光纤惯导成为航空制导武 器 、无人机等低成 本航 空器 首选的惯性导航设备［５。们。但 ＭＥＭＳ．ＩＭＵ 由 于器件 工艺水平限制 ，ＭＥＭＳ陀螺仪 的测 量精度受振
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅ ｅｑｕｉｖａｌｅｎｃｅ ｏｆ ｔｗｏ ｃｏｍｍｏｎ ｒａｐｉｄ ｔ ｒａｎｓｆｅｒ ａｌｉｇｎｍｅｎｔ（ＲＴＡ）ｍｏｄｅｌｓ（１ｌｃ， ｍｏｄｅｌ ａｎｄ ｍｏｄｅ１）ｉｓ ａｎａｌｙｚｅｄ ａｎｄ ｐｒｏｖｅｄ．Ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｉｓ，ｔｈｅ ｌ １一ｖｅｃｔｏｒ ａｎｄ 竹．ＲＴＡ ｍｏｄｅｌｓ ａｒｅ ｂｕｉｌｔ ｆｏｒ ａｅｒｉａｌ
上，针对 ＭＥＭＳ—ＩＭＵ低精度 与稳 定性欠佳等特ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ ，综合 考虑对 准精度 与算法 实时性 ，建立 了 ｌ１维 角与
角快速 传递对准模型 。与传统 的 １５维模型相 比，新模 型的计算复杂度 降低 了约 ６０％。与此 同时 ，提 出
了“安装 角滤波器＋陀螺仪零偏滤 波器”的双滤波器并行３－作设计思路 ，并给 出了一种抑 制器件误 差影响与环
ｇｕｉｄｅｄ ｗ ｅａｐｏｎ ｂｙ ｔａｋｉｎｇ ｉｎｔｏ ａｃｃｏｕｎｔ ｔｈｅ Ｍ ＥＭ Ｓ－ＩⅢ ’Ｓ ｌｏｗ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ａｎｄ ｐｏｏｒ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ．Ｃｏｍｐａｒ ｅｄ ｗｉｔｈ ｔｈ ｅ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ １ ５一ｖｅｃｔｏｒ ｌ Ａ ｍｏｄｅｌ，ｔ ｈｅ ｎｅｗ ｍｏｄｅｌ’Ｓ ｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌ ｃｏｍｐｌｅｘｉｔｙ ｉｓ ｒｅｄｕｃｅｄ ｂｖ ６０％ ．Ｍ ｅａｎｗｈｉｌｅ， ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｉｍ ｐｒｏｖｅ ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎ ｆｌｅｘｉｂｉｌｉｔｙ ａｎｄ ｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ ｏｆ ｔｈ ｅ ＲＴＡ ｆｉｌｔｅｒ，ａ ｎｅｗ ｆｉｌｔｅｒ ｄｅｓｉｇｎ ｉｄｅａ ｉＳ ｐｒｏｐｏｓｅｄ，ｗｈｉｃｈ ｉｓ ａ ｄｕａｌ ｆｉｌｔｅｒ ｗｏｒｋｉｎｇ ｉｎ ｐａｒａｌｌｅｌ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ｏｎｅ ｉｎ ｓｔａｌｌａｔｉｏｎ ａｎ ｇｌｅ ｅｓｔｉｍ ａｔｉｏｎ ｆｉｌｔｅｒ ａｎ ｄ ｏｎｅ ｇｙｒｏｓｃｏｐｅ ｂｉａｓ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ｆｉｌｔｅｒ．Ａｌｓｏ．ａ Ｋａｌｍａｎ ｆｉｌｔｅｒ ｐａｒａｍｅｔｅｒ’Ｓ ｄｅｓｉｇｎｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ ｔｈｅ ＲＴＡ ｉｓ ｐｕｔ ｆｏ ｒｗａｒｄ。ｗｈｉｃｈ Ｃａｎ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ ｉｎｈｉｂｉｔ ｔｈｅ ｄｅｖｉｃｅ ｅｒｒｏｒ’Ｓ ｉｎｆｌｕｅｎｃｅ ａｎｄ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌ ｉｎｔｅｒｆｅｆｅｎｃｅ ｔｈｒｏｕｇｈ ｉｓｏｌａｔｉｎｇ ｅａｃｈ ｃｈａｎｎｅｌ’Ｓ ｂａｎｄｗ ｉｄｔｈ ．Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ｏｆ ｆｌｉｇｈｔ ｔｅｓｔｓ ｄｅｍ ｏｎｓｔｒａｔｅ ｔｈｅ ｅｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓ ｏｆ ｔｈｅ ｍ ｅｔｈｏｄ． Ｆｕｒｔｈｅｒｍ ｏｒｅ，ｔｈｅ ｎｅｗ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｏｎｌｙ ｔａｋｅｓ ｌｅｓｓ ｔｈ ａｎ ３０ Ｓ ｔｏ ｃｏｎｖｅｒｇｅ，ｗｈｉｃｈ ｉＳ ｂｅＲｅｒ ｔｈ ａｎ ｔｈ ｅ ｏｌｄ ｏｎｅ ａｔ ｏｐｔｉｍｉｚｉｎｇ ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ．Ａｎｄ ｔｈｅ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ｏｆ ｔｒａｎ ｓｆｅｒ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ｉｓ ｉｎｃｒｅａｓｅｄ ｂｙ ａｐｐｒｏｘｉｍａｔｅｌｙ ４０％，ｗｈｉｃｈ ＳＯｌｖｅｓ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆ ｔｈｅ ｌｏＷ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ Ｍ ＥＭ Ｓ—ＩＭ Ｕ ｉｎ ａｅｒｉａｌ ｇｕｉｄｅｄ ｗｅａＤｏｎｓ． Ｋ ｅｙ ｗ ｏｒｄｓ：ｒａｐｉｄ ｔｒａｎｓｆｅｒ ａｌｉｇｎｍｅｎｔ；Ｍ ＥＭ Ｓ—ＩＭ Ｕ；Ｋａｌｍａｎ ｆｉｌｔｅｒ；ｆｌｉｇｈｔ ｔｅｓｔ；ａｅｒｉａｌ ｇｕｉｄｅｄ ｗｅａｐｏｎ