【CN109969279A】一种钢丝绳捻向攀爬机器人【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号
(43)申请公布日
(21)申请号 201910207682.6
(22)申请日 2019.03.19
(71)申请人 中国矿业大学
地址 221116 江苏省徐州市铜山区大学路1
号

(72)发明人 周公博　张岗　朱真才　唐超权　
何贞志　杨善国　李伟　江帆　

(74)专利代理机构 南京经纬专利商标代理有限
公司 32200
代理人 马严龙

(51)Int.Cl.
B62D 57/024
(2006.01)

(54)发明名称
一种钢丝绳捻向攀爬机器人
(57)摘要
本发明公开了一种钢丝绳捻向攀爬机器人，
包括若干模块，模块的外壳内设置有攀爬装置，
攀爬装置包括张紧支架，张紧支架内安装有滚
轮，滚轮外缘一周设有胶皮，张紧支架的背侧具
有轴，靠近轴的外壳上开设有孔，孔位置安装有
直线轴承，张紧支架的轴贯穿直线轴承和孔，位
于外壳外的轴上安装有限位防松螺母，张紧支架
的背侧与外壳内壁之间还设置有弹簧。与现有技
术相比，本发明的一种钢丝绳捻向攀爬机器人，
可沿着股在钢丝绳中捻制的螺旋线方向进行滚
动，所需的驱动力更小，更稳定，承载力强；可在
特殊环境下工作，能够满足煤矿防爆要求；张紧
支架的轴相对直线轴承伸缩运动，具有一定的缓
冲越障能力和抗干扰能力。

权利要求书1页 说明书4页 附图7页
CN 109969279 A
2019.07.05

C
N
1
0
9
9
6
9
2
7
9
A
1.一种钢丝绳捻向攀爬机器人，其特征在于：包括若干可沿钢丝绳（1）上下移动的模
块，所述模块包含外壳（5），外壳（5）内设置有六个攀爬装置，分为上下两组，每组的三个攀
爬装置等分于外壳（5）内一周，所述攀爬装置包括张紧支架（7），张紧支架（7）为C形结构，张
紧支架（7）外侧具有电机（12），张紧支架（7）内安装有沿钢丝滚动的滚轮（13），滚轮（13）外
缘一周设有胶皮（14），电机（12）带动滚轮（13）转动，所述张紧支架（7）的背侧具有轴，靠近
轴的外壳（5）上开设有孔，外壳（5）内壁于孔位置安装有直线轴承（6），张紧支架（7）的轴贯
穿直线轴承（6）和孔，位于外壳（5）外的轴上安装有限位防松螺母（8），所述张紧支架（7）的
背侧与外壳（5）内壁之间还设置有弹簧（17）。
2.根据权利要求1所述的一种钢丝绳捻向攀爬机器人，其特征在于：所述外壳（5）的横
截面为六边形结构，外壳（5）的一个侧面为侧盖板（9），外壳（5）的上端具有上搭载平台（2），
下端具有下搭载平台（3）。
3.根据权利要求1所述的一种钢丝绳捻向攀爬机器人，其特征在于：所述电机（12）的动
力输出端具有电机D型轴（16），所述滚轮（13）安装在电机D型轴（16）上，所述张紧支架（7）上
具有轴承（15），电机D型轴（16）的末端限位于轴承（15）内；所述轴承（15）与滚轮（13）之间设
置有套筒（20），D型轴（16）贯穿套筒（20）设置。
4.根据权利要求1所述的一种钢丝绳捻向攀爬机器人，其特征在于：所述张紧支架（7）
外侧设置有电机固定支架（11），所述电机（12）固定于电机固定支架（11）内；所述电机（12）
位置安装有减速器（10）。
5.根据权利要求1所述的一种钢丝绳捻向攀爬机器人，其特征在于：所述外壳（5）内侧
还设置有电源模块（18）以及通信控制装置（19）。
6.根据权利要求1所述的一种钢丝绳捻向攀爬机器人，其特征在于：上下相邻的两个模
块之间可固定连接。

权　利　要　求　书
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CN 109969279 A