模拟仿真教学软件课件
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《工业机器人虚拟仿真》教学课件 项目一任务1工业机器人虚拟仿真的概述
任务1 工业机器人虚拟仿真的概述
知识准备
四、 常用工业机器人虚拟仿真软件的介绍
3. RobotWorks RobotWorks是来自以色列的机器人离线编程仿真软件。由于该软件是基于SolidWorks而开发的，所 以在使用时，需要先购买SolidWorks。主要功能如下： （1） 全面的数据接口。RobotWorks是基于SolidWorks平台开发的，支持IGES、DXF、DWG、 PrarSolid、Step、VDA和SAT等格式文件的导入。 （2） 强大的工业机器人数据库。系统支持市场上主流的工业机器人，提供各大品牌工业机器人各个 型号的三维数模。
任务1 工业机器人虚拟仿真的概述
知识准备
四、 常用工业机器人虚拟仿真软件的介绍
任务1 工业机器人虚拟仿真的概述
知识准备
四、 常用工业机器人虚拟仿真软件的介绍
其具体优点如下： (1) 支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prt（UG）、prt（ProE）、 CATPart、sldpart等格式的文件。 (2) 支持多种品牌工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系 列、新时达、广数等。 (3) 支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工。 (4) 支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端。 缺点是目前该软件还不支持一些小品牌的机器人仿真。
(1) 减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。 (2) 通过仿真功能，要预知可能会发生的问题，从而将问题消灭在萌芽阶段。 (3) 适用范围广，可对各种机器人进行编程，并能方便地实现优化编程。 (4) 可对复杂任务进行编程。 (5) 便于修改机器人程序。
第5章 多智能体仿真ppt课件
第5章 多智能体仿真
第5章 多智能体模拟
5.1 多智能体模拟的基本概念 5.2 多智能体建模 5.3 多智能体模拟工具
5.4 多智能体模拟工具AnyLogic
5.1 多智能体模拟的基本概念
一、智能体的定义
智能体是一种处于一定环境下包装的计算机系统，为了实现设
计目的，它能在那种环境下灵活地、自主地活动。
基于智能体的系统模型的层次
5.2 多智能体建模
（1）规划单个智能体
智能体抽象的基本原则：从系统的物理结构出发，围绕着系统的目 标来对系统进行抽象。
异质智能体与同质智能体的处理。
处理方法：将异质的智能体分别形成相应的智能体类，而将同质的多个 智能体的抽象归结为一个智能体类。
抽象的粒度。
粒度太小，系统重组的灵活性增加、适应性增强，但由于规模大，系统 的组织与控制的复杂程度增加、通信负载重、相应的运行效率也低；
移动智能体
物理上分布的系统来说，为了传输信息或执行特定的功能， 可能还需要一些移动智能体，如在分布式模拟系统中和分布 式应用系统中就存在这种需求；对于单机系统的建模与模拟 可不考虑。
5.2 多智能体建模
（2）多智能体群体的体系结构和交互关系分析
1. 智能体之间的依赖关系
如果一个智能体需要另一个智能体帮助实现自己的目标，则
5.2 多智能体建模
2.智能体之间的协商
三种协商情况：
1）一对一协商
2）多对一协商 3）多对多协商
5.2 多智能体建模
（3）智能体间的关联结构设计。
统计智能体 报告状态 成员智能体(1)
第5章 多智能体模拟
5.1 多智能体模拟的基本概念 5.2 多智能体建模 5.3 多智能体模拟工具
5.4 多智能体模拟工具AnyLogic
5.1 多智能体模拟的基本概念
一、智能体的定义
智能体是一种处于一定环境下包装的计算机系统，为了实现设
计目的，它能在那种环境下灵活地、自主地活动。
基于智能体的系统模型的层次
5.2 多智能体建模
（1）规划单个智能体
智能体抽象的基本原则：从系统的物理结构出发，围绕着系统的目 标来对系统进行抽象。
异质智能体与同质智能体的处理。
处理方法：将异质的智能体分别形成相应的智能体类，而将同质的多个 智能体的抽象归结为一个智能体类。
抽象的粒度。
粒度太小，系统重组的灵活性增加、适应性增强，但由于规模大，系统 的组织与控制的复杂程度增加、通信负载重、相应的运行效率也低；
移动智能体
物理上分布的系统来说，为了传输信息或执行特定的功能， 可能还需要一些移动智能体，如在分布式模拟系统中和分布 式应用系统中就存在这种需求；对于单机系统的建模与模拟 可不考虑。
5.2 多智能体建模
（2）多智能体群体的体系结构和交互关系分析
1. 智能体之间的依赖关系
如果一个智能体需要另一个智能体帮助实现自己的目标，则
5.2 多智能体建模
2.智能体之间的协商
三种协商情况：
1）一对一协商
2）多对一协商 3）多对多协商
5.2 多智能体建模
（3）智能体间的关联结构设计。
统计智能体 报告状态 成员智能体(1)
14-0-1-仿真教学软件概况.
通信技术专业教学资源库 深圳职业技术学院
谢谢
主讲： 林琪老师
通信技术专业教学资源库 深圳职业技术学院
《中兴PTN仿真平台》课程
PTN仿真 软件概况
主讲： 林琪老师
课程团队：林琪 赵晓吉 吴粤湘 李昌斌
目 录
01
PTN仿真软件概况
14-0-1. PTN仿真软件概况---简介
伴随着通讯技术教学和培训需求的逐年递增，实验资源越来越难 满足高效率、高质量的教学和培训要求，通信产品更新换代快， 购买硬件实验设备成本高。ZXCTN仿真软件是中兴通讯学院应现 代通信技术教学和培训之需求，自主设计研发了实验仿真软件。 软件基于ZTE产品技术和客户学习需求，结合中兴通讯全球实验 网络平台，为客户提供了低成本的实验综合解决方案：与工程现 场高度一致的虚拟三维场景、流程完整的操作平台，还有丰富友 好的学习辅助功能，带你快乐学习、轻松掌握。全新的教学模式 不仅促进了学员的学习积极性，也极大地提高了学习效果和学习 效率。
14-0-1. PTN仿真软件概况---功能介绍
软件核心功能： ZXCTN是中兴通讯在传送网方向开发的一款仿 真软件，核心技术标准是PTN分组传输，产品型号是 ZXCTN，仿真软件型号是PTN，仿真软件分设备配 置、数据配置、网管工具和业务验证四大模块，能完 成硬件观察、硬件安装、纤缆连接、指示灯查看、 NetNumen配置、超级终端配置、版本管理、告警管 理和业务仿真等一系列的仿真操作，对缺乏实际硬件 设备的教学环境，提供了与工程现场高度一致的虚拟 三维场景，对学生理解和掌握PTN的知识和PTN操作 技能的训练，起到了不可多得的良好辅助效果。
14-0-1. PTN仿真软件概况---功能介绍
软件总体功能： ZXCTN仿真教学软件以高仿真商用设备机房为背 景，基于售后工程师工作内容设计，融合真实站点网 络规划、工程设备、网管方案的要素，再现了主流通 讯设备的组网、硬件结构、软硬件工程安装、开通调 试等过程。用户通过正确地完成网络拓扑设计，商用 机房设备部署及安装连线，网管拨号连接和业务测试，操作难度大、真实 度高、整体性强，可帮助用户摆脱培训实操环境制约， 快速掌握主流通讯设备的安装及开通，并在方案层面 积累经验。
工业机器人工程应用虚拟仿真教程课件1
安装RobotStudio 正确安装RobotStudio并能排除安 20 装过程中的问题
RobotStudio授权 1.理解基本版与高级版的区别
20
许可
2.能够正确完成授权许可
评分细则
1.理解程度 2.关联拓展能力
评分记录
1.能否找到软件资源 2.操作流程是否正确
1.理解程度 2.操作流程
备注
RobotStudio的界 1.学会操作软件的界面
文（简体）”
© ABB February 24, 2020
| Slide 9
任务1-2：安装工业机器人仿真软件RobStudio
二、安装RobotStudio
2.接受相关协议
© ABB February 24, 2020
| Slide 10
任务1-2：安装工业机器人仿真软件RobStudio
二、安装RobotStudio
© ABB February 24, 2020
| Slide 23
任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站
一.了解工业机器人工作站
1.基本的工业机器人工作站包 括工业机器人及工作对象。
© ABB February 24, 2020
| Slide 24
任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站
二.导入机器人
网络许可证所允许的数量绝 定。
1.选择“文件”功能选项卡
2.选择“选项”。
© ABB February 24, 2020
| Slide 14
任务1-3 RobotStudio的软件授权管理
二、激活授权的操作
3.单击“授权”
4.选择“激活向导”
© ABB February 24, 2020
模拟电路基础教程PPT完整全套教学课件全
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透彻掌握器 件特性
1
重视对电路 构成原理的
学习
2
理论与实践 的关系
3
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目前国内使用较多的电路设计仿真软件有PSPICE、Proteus和Multisim 等。就模拟电路仿真来说,Multisim 以其界面友好、功能强大、易于学习 的优点而受到高校电类专业师生和工程技术人员的青睐。Multisim13.0版 本已上市,但目前使用比较稳定、用户数较多的还是10.0版本。对于使用 者来说,只要有一台计算机和Multisim 软件,就相当于拥有了一间设备齐全 的电路实验室,可以调用元器件,搭建电路,利用虚拟仪器进行测量,对电路 进行仿真测试,可以实时修改各类电路参数,实时仿真,从而帮助使用者了解 各种电路变化对电路性能的影响,对电路的测量直观、智能,是进行电路分 析和设计的有效辅助工具。使用者在学习和解题的过程中,可以通过 Multisim 对电路中某个节点的电压波形、某条支路的电流波形、电路结构 变化产生的影响等方方面面问题快速仿真而得到答案。
模拟电路基础教程PPT课件
1.1.4 一般电子系统的构成 1.电子系统的分类
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模拟电子 系统
数字电子 系统
模拟电路基础教程PPT课件
2.电子系统的构成
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模拟电路基础教程PPT课件
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1.1.5 模拟电子技术的发展
在式(1-1-1)中,K 为常数,使u(t)和T(t)之间形成如图1-1-1所示的相 似形关系。如果K 不能保持为常数,则称模拟信号发生了失真。失真问 题是模拟电路中始终需要引起注意和克服的重要问题。
空调制冷装置与系统仿真教学课件ppt作者刘忠宝董素君王志远第12章Simulink基础
下篇第4章框图仿真软件平台Simulink与S-function基础在工程实际中，控制系统的结构往往很复杂，如果不借助专用的系统建模软件，则很难准确地把一个控制系统的复杂模型输入计算机，对其进行进一步的分析与仿真。
1990年，Math Works软件公司为MATLAB提供了新的控制系统模型图输入与仿真工具，并命名为SIMULAB，该工具很快就在控制工程界获得了广泛的认可，使得仿真软件进入了模型化图形组态阶段。
但因其名字与当时比较著名的软件SIMULA类似，所以1992年正式将该软件更名为SIMULINK。
SIMULINK的出现，给控制系统分析与设计带来了福音。
顾名思义，该软件的名称表明了该系统的两个主要功能：Simu（仿真）和Link（连接），即该软件可以利用鼠标在模型窗口上绘制出所需要的控制系统模型，然后利用SIMULINK提供的功能来对系统进行仿真和分析。
第一节 SIMULINK 简介❑SIMULINK 是MATLAB 软件的扩展，它是实现动态系统建模和仿真的一个软件包，它与MATLAB 语言的主要区别在于，其与用户交互接口是基于Windows 的模型化图形输入，其结果是使得用户可以把更多的精力投入到系统模型的构建，而非语言的编程上。
❑所谓模型化图形输入是指SIMULINK 提供了一些按功能分类的基本的系统模块，用户只需要知道这些模块的输入输出及模块的功能，而不必考察模块内部是如何实现的，通过对这些基本模块的调用，再将它们连接起来就可以构成所需要的系统模型（以.mdl 文件进行存取），进而进行仿真与分析。
❑SIMULINK 的最新版本是SIMULINK4.0（包含在MATLAB6.0里），MATLAB5.3里的版本为3.0版，它们的变化不大。
一、什么是SIMULINK2、在MATLAB命令窗口中输入simulink3结果是在桌面上出现一个用图标形式显示的Library :simulink3的Simulink模块库窗口。
CO2捕捉虚拟仿真教学软件
●产品介绍
本仿真软件将可视化系统的三维模型、平面控制的二维DCS和底层数字模型完美结合,三维模型将整个CO2捕捉系统进行宏观展示,使学员可以轻松的知道CO2捕捉系统的工艺流程,填料吸收塔、填料再生塔、贫液罐等设备在系统中的布局及其之间的管道连接。
同时二维DCS在前台模拟工质的物性参数和相应的逻辑控制而对应的数字模型在后台采集其工作状态,并对其进行操作和参数分析。
学员可根据进岀口烟气中二氧化碳的含量、填料吸收塔、填料再生塔的温度压力变化等进行相应的运行操作,通过相应的运行和设计参数,分析CO2处理的效果,获得相应设备或设施最佳的设计和运行参数。
●教学与实训内容
整体认识实习
工质相变学习
设备组成及原理学习
系统组成学习
设备布局学习
操作及规范
工质流向学习
原理和反应学习
事故处理
二氧化碳捕捉的整体场景巡检。
VBOX实验仿真教学软件(精)
12
疑问解答
问
□ 可通过什么途径获取 仿真教学软件?
答
□ 获取途径： 向中兴通讯NC教育管理 中心提出购买申请——获 得仿真软件及注册码—— 参加培训——使用软件 □ 售后服务： 长期软件维护及答疑咨询 客户满意度调查
□ 购买软件后的后续服 务有哪些?
□ 仿真软件有没有使用
年限？
□ 无使用年限
13
软件以无线网络最典型的BBU+RRU组网方式为例，再现了TD-SCDMA RNS硬件结构和工程现场无线操作维护中心。通过网管数据配置，告警、信令 等方面的学习，了解无线网络设备中各个网元设备的配置原理，理解无线网络 对接数据的含义，及无线网络信令流程，从而掌握无线网络开局的一个完整流 程，有效提升其理论联系实践的能力。通过软件，可以进行如下实验：
ZTE VBOX
中兴通讯实验仿真教学软件
软件系列简介
中兴实验仿真教学系列软件（ZX VBOX），是一种在虚拟环境中实现网 络通信系统软、硬件“操作”的方法。是对硬件实体，基本数据配置，告警 演示，业务实现过程和场景的数字再现；是为打破硬件设备环境的局限性、 使得缺少实习环境的员工得到实操训练的现实、可靠的手段；是为降低讲师 在当地培训中因缺少结果验证和硬件设备引起的授课难度、增加远程教学实 操训练而出现的新型仿真软件。 【ZX VBOX】软件包括：虚拟机房模块、配置管理模块、结果反馈模块、 业务实现模块、其他功能模块。
3
软件特点
1
流程完整的脱机平台 —— 移植大型网络通信系 统的主要功能于个人 电脑，从硬件配置到 信令跟踪，它为你搭 建体验主流通讯业务 的平台。
2
降低培训成本的手段 —— 面对大型网络通讯设 备上百万的采购价格， 何不换一种思路：一 个几百元的仿真软件 实习平台？一个几万 元的仿真实验室？
《工业机器人虚拟仿真》教学课件 项目四任务1物料码垛和拆垛
任务1 物料码垛和拆垛
任务实施
三、 工作站仿真
仿真时，输出面板会对可能存在的轨迹点轴超 限，轨迹间轴超限，轨迹点不可达和轨迹间不可达 等问题进行提示，如图4－27所示。对于存在问题 的轨迹需要进行再编辑，轨迹的编辑方式有多种， 编辑入口为轨迹的右键菜单，如图4－28所示。
任务1 物料码垛和拆垛
任务实训
按如图3－21所示码垛布局，完成单层物料的三花垛码垛和拆垛。
任务1 物料码垛和拆垛
任务实施
一、 工作站搭建
1. 调整机器人位置 在涂胶与码垛中，只要保证机器人与工件的相对位置保持一致即可，机器人的位置和实际环 境中的位置不一定完全一致。在这里，我们用三维球将机器人移动到工作台上，如图4－3所示。
任务1 物料码垛和拆垛任务施一、 工作站搭建2. 调整剩余模型位置 同样，使用三维球将码垛平台A、码垛平台B和涂胶单元之外的其他零件定位到工作台上。 最终的场景搭建效果如图4－4所示（不包括码垛架、取垛架和涂胶单元）。
任务1 物料码垛和拆垛
任务实施
二、 工作站编程
任务1 物料码垛和拆垛
任务实施
二、 工作站编程
4. 搬运轨迹 搬运轨迹包括抓取物料和放开物料。 （1） 抓取步骤。 抓取步骤如下： ① 右击机器人/法兰工具。 ② 选择下拉菜单中的“抓取生成轨迹”。
任务1 物料码垛和拆垛
任务实施
二、 工作站编程
③ 选择被抓取的物体，如图4－9所示，首先单击要被抓取的物体，然后点击“增加”按钮，将物体添加到 “已选择物体”一栏中，最后点击“确认”。在弹出的对话框中，选择抓取位置，然后点击“增加”按钮，将 物体添加到“已选择物体”一栏，最后点击“确认”，如图4－10所示。
任务1 物料码垛和拆垛