第七章三菱FX2N系列可编程控制器步进梯形指令(可修改).ppt
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第7章 三菱FX2N系列可编程序控制器步进梯形指令
第二节
பைடு நூலகம்单流程
状态转移图的类型及步进梯形图应用示例
单流程：指状态转移只有一种顺序 单流程：指状态转移只有一种顺序
示例：电动机M1～ 顺序起动 顺序起动， 示例：电动机 ～M4顺序起动，相反顺序停止
控制程序指令表 控制程序指令表
步进梯形图程序
选择性分支
选择性分支：从多个流程顺序中选择执行某一个流程。 选择性分支：从多个流程顺序中选择执行某一个流程。 选择执行某一个流程 FX2N系列 系列PLC一条选择性分支的支路数不能超过 条，初始状态对应有多 一条选择性分支的支路数不能超过 系列 一条选择性分支的支路数不能超过8条 条选择性分支时，每个初始状态的支路总数不能超过 不能超过16条 条选择性分支时，每个初始状态的支路总数不能超过 条。 示例： 示例： 要求： 使用传送带，将大、 要求：①使用传送带，将大、 小球分类选择传送。 小球分类选择传送。 左上方为原点， ②左上方为原点，传送机 械的动作顺序为下降、吸住、 械的动作顺序为下降、吸住、 上升、右行、下降、释放、 上升、右行、下降、释放、上 左行。 升、左行。 机械臂下降， ③机械臂下降，当电磁铁 压着大球时，下限位开关LS2 压着大球时，下限位开关 断开，压着小球时， 导通。 断开，压着小球时，LS2导通。 导通
步进梯形指令应用注意事项 步进梯形指令应用注意事项
状态器编号不能重复使用。 状态器编号不能重复使用。 STL触点断开时，与其相连的回路不动作，一个扫描周期后不再执行 触点断开时，与其相连的回路不动作， 触点断开时 STL指令。 指令。 指令 状态转移过程中，在一个扫描周期内两种状态同时接通， 状态转移过程中，在一个扫描周期内两种状态同时接通，在相应的程 序上应设置互锁。 序上应设置互锁。 定时器线圈与输出线圈一样，也可在不同状态间对同一定时器软元件 定时器线圈与输出线圈一样， 编程，但是在相邻状态不要对同一定时器编程。 编程，但是在相邻状态不要对同一定时器编程。 STL指令后的母线，一旦写入LD或LDI指令后，对于不需要触点的指 指令后的母线，一旦写入 或 指令后， 指令后的母线 指令后 必须采用MPS、MRD、MPP指令编程，或者改变回路的驱动顺序。 指令编程， 令，必须采用 、 、 指令编程 或者改变回路的驱动顺序。 在中断程序与子程序内不能采用STL指令。 指令。 在中断程序与子程序内不能采用 指令 STL指令内不禁止使用跳转指令，但由于动作复杂，建议不要使用。 指令内不禁止使用跳转指令，但由于动作复杂，建议不要使用。 指令内不禁止使用跳转指令
第七章 FX2N系列PLC步进指令及状态编程法
本章介绍步进指令与编制SFC的注意事项和 规则、SFC与STL对应关系。 重点阐述多流程顺序控制中常用的选择性 分支、并行分支、跳转和循环四种结构. 结合实例介绍状态编程思想在顺序控制中 的应用。
第一节 步进指令与状态转移图表示方法
一、FX2N系列步进指令及使用说明 1．FX2N系列步进指令（两条）：
M8002 S0 X000 S10 T0 T0 K100
S10 T0 T0 SET K100 Si M8002
SET
S0 Y000
Y000
S0
X000
SET
S10
（a）SFC图
（b）STL图
二、状态转移图（SFC）的建立及其特点
状态转移图是状态编程法的重要工具。其 编程的一般设计思想是： SFC图可以在备有A7PHP/HGP等图示图像外 围设备和与其对应编程软件的个人计算机上编 写。根据SFC图进而可以编绘出状态梯形图STL。
SET S11
X003 Y001 X004 X005 Y003 Y002
S11
X006
X007 Y001
STL LD MPS AND OUT MRD AND OUT MPP AND OUT
S10 X001 X003 Y001 X004 Y002 X005 Y003
LD SET STL LD AND OUT
S24 S23 S22 工序 S21 S20 S0
第一次后退
驱动输出线圈Y023，反转 X011(SQ1)
第一次前进
驱动输出线圈Y021，正转
X000（SB）
S0 初始状态:PLC上电作好工作准备M8002
表7-3 工序状态元件分配、功能与作用、转移条件
三菱FX2N系列PLC基本指令PPT课件
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3.1.3 流程图语言（SFC）4
（2）SFC语言元素，由状态、转移和有向线段组成。
① 状态表示过程中的一个工步（动作）。状态符号用
单线框表示，框内是状态的组件号。一个控制系统还必
须要有一个初始状态，对应的是其运行的原点，初始状
态的符号是双线框。
② 转移是表示从一个状态到另一个状态的变化。状态
助接点常开和常闭；后者使用PLC中的内部软元件,靠
软件实现控制程序, 图中Y000、 X000、 X001和X002
都是软继电器和软接点，都是用PLC内部的存储器位
来映像这些外部硬器件的状态，存储位为1，表示对应
的线圈得电或开关接通，存储位为0，表示对应的线圈
失电或开关断开,不需改变接线即能改变控制过程。
④ 梯形图中不存在实际的电流，而是用一种假想的能
流(Power Flow)来模拟继电接触控制逻辑。
25.07.2020
4
3.1.1 梯形图编程语言（Ladder）4 2．梯形图中的图元符号 梯形图中的图元符号是对继电接触控制图中的图形符 号的简化和抽象，两者的对应关系如表3.2所示。可得 出结论： ① 对应继电接触控制图中的各种常开符号，在梯形图
图中的图元符号”这一列中，有两种常闭符号，三种
线圈符号。
3．梯形图的格式
梯形图是形象化的编程语言，它用接点的连接组合表
示条件、用线圈的输出表示结果而绘制的若干逻辑行
组成的顺控电路图。
梯形图的绘制格式：
25.07.2020
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3.1.1 梯形图编程语言（Ladder）6
① 梯形图按从上到下、从左至右顺序编写。每一逻辑
行总是从起始母线开始，终止于终止母线（可省）。
PLC基础及应用教程(三菱FX2N系列)功能指令PPT课件
中断返回指令IRET（Interrupt Return）的 功能编号FNC03，无操作数，占1个程序步。
中断允许指令EI（Enable Interrupt)的功能编 号FNC04，无操作数，占1个程序步。
中断禁止指令DI（Disable Interrupt）的功能 编号FNC05，无操作数，占1个程序步。
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三菱PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础
三 请在这里输入您的主要叙述内容
2
三菱PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础
与应用 PLC基础与★应用当PL一C基个础与1应6用位P的LC基数础据与应传用 P送LC到基础K与1应M用 0、K2M0、K3M0 时，只能传送低位数据，较高位数据不传送，32 位数据传送时也一样。在作16位数操作时，参与 操作的位元件不足16位时，高位（不足部分）均 作0处理，这就意味着只能处理正数（符号位为 0），32位数据操作也一样。
FX2N型PLC中的数据寄存器D为16位，用于 存放16位二进制数。在应用指令的助记符前 加“D”就变成32位指令。数据长度的表示格 式如图5-2所示。
X0 MOV D0 D2
X1 DMOV D0 D2
图5-2 数据长度的表示
7
三菱PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础
5.1.3 执行形式 与应用 PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础与应用
应用指令有连续执行和脉冲执行型两种执行 形式。
脉冲执行形式的使用如图5-3所示。
X0 MOVP D0 D2
中断允许指令EI（Enable Interrupt)的功能编 号FNC04，无操作数，占1个程序步。
中断禁止指令DI（Disable Interrupt）的功能 编号FNC05，无操作数，占1个程序步。
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三菱PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础
三 请在这里输入您的主要叙述内容
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三菱PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础
与应用 PLC基础与★应用当PL一C基个础与1应6用位P的LC基数础据与应传用 P送LC到基础K与1应M用 0、K2M0、K3M0 时，只能传送低位数据，较高位数据不传送，32 位数据传送时也一样。在作16位数操作时，参与 操作的位元件不足16位时，高位（不足部分）均 作0处理，这就意味着只能处理正数（符号位为 0），32位数据操作也一样。
FX2N型PLC中的数据寄存器D为16位，用于 存放16位二进制数。在应用指令的助记符前 加“D”就变成32位指令。数据长度的表示格 式如图5-2所示。
X0 MOV D0 D2
X1 DMOV D0 D2
图5-2 数据长度的表示
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三菱PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础
5.1.3 执行形式 与应用 PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础与应用 PLC基础与应用
应用指令有连续执行和脉冲执行型两种执行 形式。
脉冲执行形式的使用如图5-3所示。
X0 MOVP D0 D2
三菱FX2N系列可编程控制器.pptx
输出端子连接外部的输出元件，如接触器、继电器线圈、信号灯、报警
器、电磁铁、电磁阀、电动机等。
2019-10-5
感谢你的聆听
2
3.1.2 FX2N型PLC的主要种类及型号
1) FX2N型PLC的主要种类 按品种可分为基本单元、扩展单元、扩展模块和特殊扩展设备， 基本单元由内部电源、内部输入输出、内部CPU和内部存储器组 成，只有基本单元可以单独使用，当输入输出点数不足时可以进 行扩展。
2019-10-5
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接点型特殊辅助继电器应用举例
M8000
①
M8005
②
X2
③
M500
M8013 M8002
Y0 PLC运行时信号灯亮 Y1 锂电池没电时信号灯闪亮 M500 PLC运行时断开M500
2019-10-5
感谢你的聆听
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(2)线圈型(可读可写型)特殊辅助继电器
• 这类特殊辅助继电器由用户程序控制其线圈，当其线圈得电时能执行 某种特定的操作。如：
器功能一样，运行时，如果通用辅助继电器线圈得电，当电源突然中断时 线圈失电，若电源再次接通时，线圈仍失电。通用辅助继电器也可通过参 数设定将其改为断电保持辅助继电器。 • 2) 断电保持辅助继电器 • 断电保持辅助继电器的元件编号为M500～M3071 • 其中M500～M1023共524点，可通过参数设定将其改为通用辅助继电器。 • M1024～M3071共2048点，为专用断电保持辅助继电器。 • 其中M2800～M3071用于上升沿，下降沿指令的接点时，有一种特殊性， 这将在后面说明。
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表3-3 扩展模块一览表
输
入 输输
输 入出
输
出 点点
三菱FX2n 状态转移图与步进梯形指令
第三节
状态转移图及步进梯形图应用示例
单流程：指状态转移只有一种顺序 【应用系统设计】 简易红绿灯控制系统
X0
T0
T1
T2
T3
SET在步进梯形图 STL与SET指令之间 STL为状态动作的
中，作为状态转 的部分为该状态所 需做的动作。 移指令使用。
步进起始指令
用LD或LDI指令设 用 OUT 指令设 置转移条件 以 STL 指令开始 用 SET 指令 置动作 设置动作母线 设置状态
【应用范例】装卸小车运动控制 装卸小车运动控 制要求：
按下启动按钮，小车底门关闭 ，小车从起始位置（向前运 动（Y000接通。 小车到达最前端位置，停止，漏斗翻门打开，货物通过漏 斗卸下。 7s后自动关闭漏斗翻门，小车向后运动。 至后限位开关位置，小车停止，小车底门打开，将小车中 货物卸下；5s后自动关闭小车翻门（Y003断开）。 分单次运行和连续运行两种运行方式。
小车运动顺序控制状态转移图
如上图小车顺序运动控制中，S0表示初始状态，S20～ S23分别代表工序一至工序四的状态，其顺序控制工作过程 如下： ① PLC运行时，M8002脉冲信号驱动初始状态S0。 ② 当启动按钮X000接通，小车处于后限位位置（X002＝ ON），小车翻门关闭（Y003＝OFF），工作状态从S0转 移到S20。 ③ 状态S20驱动后，输出Y000接通，小车向前运动，直至前 限位（X001＝ ON），工作状态从S20转移到S21。 ④ 状态S21驱动后，输出Y001接通，漏斗翻门打开，同时定 时器T3接通，7s后，定时器T3触点接通，工作状态从S21 转移到S22。
1
每个状态提供了三个功能：驱动处理、转移条件及相继状态。如在状态 S20，驱动接通输出Y000，当转移条件X001接通后，工作状态从S20转移 到相继状态S21，状态S20自动复位。 状态S具有触点的功能（驱动输出线圈或相继的状态）以及线圈的功能 （在转移条件下被驱动）。
三菱FX系列PLC基本指令步进梯形图指令
三菱FX系列PLC基本指令.步进梯形图指令FX 系列PLC 有基本顺控指令20 或27 条、步进梯形图指令2 条、应用（功能）指令100 多条（不同系列有所不同）。
以FX2N 为例，介绍其基本顺控指令和步进指令及其应用。
FX1N，FX2N，FX2NC 共有27 条基本顺控指令，2条步进梯形图指令。
三菱FX系列PLC基本指令一览表FX系列PLC —取指令与输出指令（LD/LDI/LDP/LDF/OUT）（ 1 ）LD （取指令）一个常开触点与左母线连接的指令，每一个以常开触点开始的逻辑行都用此指令。
（ 2 ）LDI （取反指令）一个常闭触点与左母线连接指令，每一个以常闭触点开始的逻辑行都用此指令。
（ 3 ）LDP （取上升沿指令）与左母线连接的常开触点的上升沿检测指令，仅在指定位元件的上升沿（由OFF → ON ）时接通一个扫描周期。
（ 4 ）LDF （取下降沿指令）与左母线连接的常闭触点的下降沿检测指令。
（ 5 ）OUT （输出指令）对线圈进行驱动的指令，也称为输出指令。
取指令与输出指令的使用如图 1 所示。
图 1 取指令与输出指令的使用取指令与输出指令的使用说明：1 ）LD 、LDI 指令既可用于输入左母线相连的触点，也可与ANB 、ORB 指令配合实现块逻辑运算；2 ）LDP 、LDF 指令仅在对应元件有效时维持一个扫描周期的接通。
图3-15 中，当M1 有一个下降沿时，则Y3 只有一个扫描周期为ON 。
3 ）LD 、LDI 、LDP 、LDF 指令的目标元件为X 、Y 、M 、T 、C 、S ；4 ）OUT 指令可以连续使用若干次（相当于线圈并联），对于定时器和计数器，在OUT 指令之后应设置常数K 或数据寄存器。
5 ）OUT 指令目标元件为Y 、M 、T 、C 和S ，但不能用于X 。
FX系列PLC —触点串联指令（AND/ANI/ANDP/ANDF）（ 1 ）AND （与指令）一个常开触点串联连接指令，完成逻辑“与”运算。
第七章三菱FX2N系列可编程控制器步进阶梯指令
编制梯形图程序。
二、步进梯形指令（STL、RET）
使用专门用于编制顺序控制程序的编程元件状 态(S)和步进梯形指令编程。 1、相关概念
STL：步进梯形指令：
RET：使STL指令复位的指令； IST：使状态初始化的应用指令； STL触点：使用STL指令的状态的常开触点。
助记符，名称
STL指令的特点：
① STL指令有建立子（新）母线的功能，其后进行 的输出及状态转移操作都在子母线上进行，与STL 触点相连的触点应使用LD或LDI指令，LD点移到 STL触点的右侧，RET指令使LD点返回左侧母线；
② 各个STL触点驱动的电路一般放在一起，最后一 个电路结束时，一定要使用RET指令。
编程方法及注意事项
状态三要素：
驱动、状态转移条件、状态转移方向 先进行驱动处理，再进行状态转移处理。
编程方法：
选择性分支
示例： 要求：①使用传送带，将 大、小球分类选择传送。 ②左上方为原点，传 送机械的动作顺序为下降、 吸住、上升、右行、下降、 释放、上升、左行。 ③机械臂下降，当电 磁铁压着大球时，下限位 开关LS2断开，压着小球 时，LS2导通。
③ STL触点驱动的电路中不能使用主控类指令MC 和MCR，可以使用跳转指令CJ; ④ 在转换条件对应的电路中，不能使用ANB， ORB，MPS，MRD，MPP指令。
STL指令的特点：
⑤ STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动Y， M，S，T等元件的线圈，也可以使Y，M，S等元 件置位或复位。 ⑥ 使状态置位的指令如果不在STL触点驱动的电路 块内，执行置位指令时，系统程序不会自动将前级 步对应的状态复位。 ⑦ 可以对状态使用LD，LDI．AND，ANI，OR， ORI，SET，RST，OUT指令，这时状态的触点的 画法与普通触点的画法相同。 ⑧ CPU只执行活动步对应的程序；因此允许同一 元件的线圈在不同的STL接点后多次使用，即允许 出现双线圈现象。
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和转移方向）。 ③再依总的控制顺序要求，
将这些状态联系起来，形 成状态转移图。 ④进而编制梯形图程序。
第七章 三菱FX2N系列可编程序 控制器步进梯形指令
小车运动顺序控制状态转移图
PLC电气控制技术
第七章 三菱FX2N系列可编程序 控制器步进梯形指令
如上图小车顺序运动控制中，S0表示初始状态，S20～S23分别代表工序一 至工序四的状态，其顺序控制工作过程如下： ① PLC运行时，M8002脉冲信号驱动初始状态S0。 ② 当启动按钮X000接通，小车处于后限位位置（X002＝ON），小车翻门
PLC电气控制技术
采用三菱FXGP编程软件编制 的小车顺序控制运行步进梯形 图控制程序
第七章 三菱FX2N系列可编程序 控制器步进梯形指令
STL指令用于状 态S的触点
对应的指令表
PLC电气控制技术
步进梯形指令的特点
第七章 三菱FX2N系列可编程序 控制器步进梯形指令
➢ 步进梯形指令仅对状态器S有效。 ➢ 对于用作一般辅助继电器的状态器S，则不能采用STL指令，而只能采用
PLC电气控制技术
第七章 三菱FX2N系列可编程序
第七章 三菱FX2N系列可编程序控制器步进梯形指令 控制器步进梯形指令
第一节 状态编程思想及步进梯形指令
状态编程思想
先来看一个小车运动控制的实例:如图所示
小车手动控制运行的过程：
➢手动操作按钮X004接通并且小车底门关闭 （Y003断开）时，小车向前运动（Y000接 通）并且停止在最前端位置（Y000断开， 前限位开关X001接通）。 ➢手动超作按钮X006接通，漏斗翻门打开 （Y001接通），货物通过漏斗卸下。7s后
PLC电气控制技术
第七章 三菱FX2N系列可编程序 控制器步进梯形指令
步进梯形指令（STL、RET）
➢ FX2N系列PLC的步进梯形指令是采用步进梯形图编制顺序控制状态转 移图程序的指令，它包括STL和RET两条指令。
步进梯形指令STL、RET
助记符，名称
STL 步进梯形指令
功能 步进梯形图开始
回路表示和可用软元件
➢ 主控功能：使用STL指令，取指令（LD、LDI）点移至右边。使用RET 指令后，取指令（LD、LDI）点返回到原来的母线上。
PLC电气控制技术
第七章 三菱FX2N系列可编程序 控制器步进梯形指令
步进梯形指令应用注意事项
➢ 状态器编号不能重复使用。
➢ STL触点断开时，与其相连的回路不动作，一个扫描周期后不再执行
STL指令。
➢ 状态转移过程中，在一个扫描周期内器线圈与输出线圈一样，也可在不同状态间对同一定时器软元件
编程，但是在相邻状态不要对同一定时器编程。
➢ STL指令后的母线，一旦写入LD或LDI指令后，对于不需要触点的指
令，必须采用MPS、MRD、MPP指令编程，或者改变回路的驱动顺序。
关闭（Y003＝OFF），工作状态从S0转移到S20。 ③ 状态S20驱动后，输出Y000接通，小车向前运动，直至前限位（X001＝
ON），工作状态从S20转移到S21。 ④ 状态S21驱动后，输出Y001接通，漏斗翻门打开，同时定时器T3接通，
7s后，定时器T3触点接通，工作状态从S21转移到S22。 ⑤ 状态S22驱动后，输出Y002接通，小车向后运动，直至后限位（X002＝
➢ 在中断程序与子程序内不能采用STL指令。
➢ STL指令内不禁止使用跳转指令，但由于动作复杂，建议不要使用。
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第七章 三菱FX2N系列可编程序 控制器步进梯形指令
第二节 状态转移图的类型及步进梯形图应用示例
单流程
单流程：指状态转移只有一种顺序
示例：电动机M1～M4顺序起动，相反顺序停止
PLC电气控制技术
➢为了使小车能够按照工艺 要求顺序地自动循环各个 生产步骤。我们将小车的 各个工作步骤依工作顺序 连接成图所示，将图 中的“工序”更换为“状 态”，就得到了状态转移 图。
➢状态编程的一般思想为： ①将一个复杂的控制过程分
解为若干个工作状态。 ②弄清各状态的工作细节 （状态的功能、转移条件
ON），工作状态从S22转移到S23。 ⑥ 状态S23驱动后，输出Y003接通，小车翻门打开，同时定时器T4接通，
5s后，定时器T4触点接通。此时，如果小车运行工作方式处于单循环 方式（X011接通），工作状态从S23转移到S0，小车回到原初始状态， 等待启动按钮重新按下，开始第二次循环；如果小车运行工作方式处 于自动循环方式（X010接通），工作状态从S23转移到S20，小车重复 ③～⑥的工作过程。
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第七章 三菱FX2N系列可编程序 控制器步进梯形指令
选择性分支
选择性分支：从多个流程顺序中选择执行某一个流程。
FX2N系列PLC一条选择性分支的支路数不能超过8条，初始状态对应有多 条选择性分支时，每个初始状态的支路总数不能超过16条。
示例：
要求：①使用传送带，将大、 小球分类选择传送。
S STL
程序步 1
RET 返回
步进梯形图结束
RET
1
每个状态提供了三个功能：驱动处理、转移条件及相继状态。如在状态 S20，驱动接通输出Y000，当转移条件X001接通后，工作状态从S20转移 到相继状态S21，状态S20自动复位。
➢ 状态S具有触点的功能（驱动输出线圈或相继的状态）以及线圈的功能 （在转移条件下被驱动）。
基本指令。 ➢ 在STL指令后，只能采用SET和RST指令作为状态器S的置位或复位输出。
STL指令与取指令LD相比较具有的特点：
➢ 转移源自动复位：采用STL指令，当状态器Sn接通，转移条件接通时顺 序控制转移到状态器Sn相继的状态，同时，转移源状态器Sn自动复位。
➢ 允许双重输出：STL指令允许双重甚至多重输出，而不会出现前后矛盾 的输出驱动。
自动关闭漏斗翻门（Y001断开）； ➢动操作按钮X005接通，小车向后运动 （Y002接通）至后限位开关位置停止 （Y002断开，后限位开关X002接通）； ➢手动操作按钮X007接通，小车底门打开 （Y003接通），将小车中货物取下；5s后
自动关闭小车翻门（Y003断开）。
小车手动控制运行的梯形图程序。
将这些状态联系起来，形 成状态转移图。 ④进而编制梯形图程序。
第七章 三菱FX2N系列可编程序 控制器步进梯形指令
小车运动顺序控制状态转移图
PLC电气控制技术
第七章 三菱FX2N系列可编程序 控制器步进梯形指令
如上图小车顺序运动控制中，S0表示初始状态，S20～S23分别代表工序一 至工序四的状态，其顺序控制工作过程如下： ① PLC运行时，M8002脉冲信号驱动初始状态S0。 ② 当启动按钮X000接通，小车处于后限位位置（X002＝ON），小车翻门
PLC电气控制技术
采用三菱FXGP编程软件编制 的小车顺序控制运行步进梯形 图控制程序
第七章 三菱FX2N系列可编程序 控制器步进梯形指令
STL指令用于状 态S的触点
对应的指令表
PLC电气控制技术
步进梯形指令的特点
第七章 三菱FX2N系列可编程序 控制器步进梯形指令
➢ 步进梯形指令仅对状态器S有效。 ➢ 对于用作一般辅助继电器的状态器S，则不能采用STL指令，而只能采用
PLC电气控制技术
第七章 三菱FX2N系列可编程序
第七章 三菱FX2N系列可编程序控制器步进梯形指令 控制器步进梯形指令
第一节 状态编程思想及步进梯形指令
状态编程思想
先来看一个小车运动控制的实例:如图所示
小车手动控制运行的过程：
➢手动操作按钮X004接通并且小车底门关闭 （Y003断开）时，小车向前运动（Y000接 通）并且停止在最前端位置（Y000断开， 前限位开关X001接通）。 ➢手动超作按钮X006接通，漏斗翻门打开 （Y001接通），货物通过漏斗卸下。7s后
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第七章 三菱FX2N系列可编程序 控制器步进梯形指令
步进梯形指令（STL、RET）
➢ FX2N系列PLC的步进梯形指令是采用步进梯形图编制顺序控制状态转 移图程序的指令，它包括STL和RET两条指令。
步进梯形指令STL、RET
助记符，名称
STL 步进梯形指令
功能 步进梯形图开始
回路表示和可用软元件
➢ 主控功能：使用STL指令，取指令（LD、LDI）点移至右边。使用RET 指令后，取指令（LD、LDI）点返回到原来的母线上。
PLC电气控制技术
第七章 三菱FX2N系列可编程序 控制器步进梯形指令
步进梯形指令应用注意事项
➢ 状态器编号不能重复使用。
➢ STL触点断开时，与其相连的回路不动作，一个扫描周期后不再执行
STL指令。
➢ 状态转移过程中，在一个扫描周期内器线圈与输出线圈一样，也可在不同状态间对同一定时器软元件
编程，但是在相邻状态不要对同一定时器编程。
➢ STL指令后的母线，一旦写入LD或LDI指令后，对于不需要触点的指
令，必须采用MPS、MRD、MPP指令编程，或者改变回路的驱动顺序。
关闭（Y003＝OFF），工作状态从S0转移到S20。 ③ 状态S20驱动后，输出Y000接通，小车向前运动，直至前限位（X001＝
ON），工作状态从S20转移到S21。 ④ 状态S21驱动后，输出Y001接通，漏斗翻门打开，同时定时器T3接通，
7s后，定时器T3触点接通，工作状态从S21转移到S22。 ⑤ 状态S22驱动后，输出Y002接通，小车向后运动，直至后限位（X002＝
➢ 在中断程序与子程序内不能采用STL指令。
➢ STL指令内不禁止使用跳转指令，但由于动作复杂，建议不要使用。
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第七章 三菱FX2N系列可编程序 控制器步进梯形指令
第二节 状态转移图的类型及步进梯形图应用示例
单流程
单流程：指状态转移只有一种顺序
示例：电动机M1～M4顺序起动，相反顺序停止
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➢为了使小车能够按照工艺 要求顺序地自动循环各个 生产步骤。我们将小车的 各个工作步骤依工作顺序 连接成图所示，将图 中的“工序”更换为“状 态”，就得到了状态转移 图。
➢状态编程的一般思想为： ①将一个复杂的控制过程分
解为若干个工作状态。 ②弄清各状态的工作细节 （状态的功能、转移条件
ON），工作状态从S22转移到S23。 ⑥ 状态S23驱动后，输出Y003接通，小车翻门打开，同时定时器T4接通，
5s后，定时器T4触点接通。此时，如果小车运行工作方式处于单循环 方式（X011接通），工作状态从S23转移到S0，小车回到原初始状态， 等待启动按钮重新按下，开始第二次循环；如果小车运行工作方式处 于自动循环方式（X010接通），工作状态从S23转移到S20，小车重复 ③～⑥的工作过程。
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第七章 三菱FX2N系列可编程序 控制器步进梯形指令
选择性分支
选择性分支：从多个流程顺序中选择执行某一个流程。
FX2N系列PLC一条选择性分支的支路数不能超过8条，初始状态对应有多 条选择性分支时，每个初始状态的支路总数不能超过16条。
示例：
要求：①使用传送带，将大、 小球分类选择传送。
S STL
程序步 1
RET 返回
步进梯形图结束
RET
1
每个状态提供了三个功能：驱动处理、转移条件及相继状态。如在状态 S20，驱动接通输出Y000，当转移条件X001接通后，工作状态从S20转移 到相继状态S21，状态S20自动复位。
➢ 状态S具有触点的功能（驱动输出线圈或相继的状态）以及线圈的功能 （在转移条件下被驱动）。
基本指令。 ➢ 在STL指令后，只能采用SET和RST指令作为状态器S的置位或复位输出。
STL指令与取指令LD相比较具有的特点：
➢ 转移源自动复位：采用STL指令，当状态器Sn接通，转移条件接通时顺 序控制转移到状态器Sn相继的状态，同时，转移源状态器Sn自动复位。
➢ 允许双重输出：STL指令允许双重甚至多重输出，而不会出现前后矛盾 的输出驱动。
自动关闭漏斗翻门（Y001断开）； ➢动操作按钮X005接通，小车向后运动 （Y002接通）至后限位开关位置停止 （Y002断开，后限位开关X002接通）； ➢手动操作按钮X007接通，小车底门打开 （Y003接通），将小车中货物取下；5s后
自动关闭小车翻门（Y003断开）。
小车手动控制运行的梯形图程序。