油茶果机械采摘装备与技术研究现状
果园机械装备现状及发展思路
果园机械装备现状及发展思路摘要：本文从我国果园机械的种类、装备现状、研究进展、存在问题和发展思路5个方面进行了系统总结和阐述。
结果表明，我国果园机械化程度低，多数果园农事作业仍然为人工劳动，目前应因地制宜，结合农艺要求，集中力量研发急需机具，特别是研发疏花、采摘和运输等果园机械，以提高我国果园机械化作业率。
关键词：果园机械；现状；发展思路引言随着产业结构调整，我国果品种植面积逐渐增加，果树已成为农村经济和农民收入的主要来源，2016年全国果园面积达1298.18万hm2，产量28351万t，而我国果园机械仍处于起步阶段，果园大部分作业（灌溉、施肥、修剪、施药及采收等）主要依赖人工作业完成，存在劳动效率低、生产成本高等问题。
近几年我国城镇化进程加快，农村劳动力大量向城镇移转，果园生产劳动力严重不足，加之缺乏有效的农机具产品，导致用工成本增加，已严重影响我国果品产业的健康发展。
因此，研究果园机械装备现状对我国果业的发展具有重要意义。
一、果园机械装备现状我国果园机械的研究与应用是从病虫害防治机具开始，目前国内现有的果园管理机械多以手扶式、手持式和背负式等微小机具为主，部分机具可实现一机多用，如开沟、培土、起垄和旋耕等功能微耕机。
丘陵ft区大部分果园管理主要依靠人工完成，只在种植前的ft地“整带”和“病虫害防治”这两个环节在部分地区使用机械作业。
果树ft坡地种植，适用的机械少，果农挑肥上ft、担果下ft，人工开沟施肥、修剪、施药和采收等作业劳动强度非常大，工作效率低。
平原地区果园管理各项操作虽容易实现机械化作业，但由于传统栽培模式存在的架式过低、行距过窄和行头过小等问题严重制约了果园生产机械化的实施，大部分果园管理还是依赖人工作业完成，缺乏大型高效的果园作业机械。
根据全国各调查资料显示，目前我国的水果机械化还只是停留在施药、节水灌溉滴灌施肥一体化，水果采摘机械基本没有真正应用到水果生产中。
总的来说，我国果园机械化发展水平还较落后，水果优势产区的综合机械化水平不到20%，非优势产区的综合机械化水平不到10%。
我国茶叶加工技术装备现状分析及对策研究
我国茶叶加工技术装备现状分析及对策研究摘要：对茶业而言，其根本在于茶叶加工技术装备。
自1990年开始，我国的名优绿茶加工机械装备生产业迎来了飞速发展。
现阶段，茶业加工机装备生产厂家的规模不大，缺乏市场竞争力与创新度。
目前，机加茶的质量还是普遍要比手工茶低。
茶叶的加工机械装备发展必须围绕市场通过对茶叶加工工艺的探索，来增强茶叶的品质，将增强机械装备机械水准作为重点，强化创新工作，加强对既有产品的更新迭代，推广全新的工艺、技术及材料，必须做到环保节能，切实增强茶叶加工机械装备可适用与规模性的生产实力。
关键词：茶叶；茶叶加工；加工技术装备；装备1.基本概念茶叶加工就是把茶树叶片转变成干燥的一种茶叶酿造法。
茶叶的分类主要是根据其的加工手法。
在最常见的方式之中，茶叶加工对叶片进行氧化的模式及大小不一样，最终不再氧化，酿成茶同时使其干燥，茶叶干燥后的固有口感的主要由所栽培的茶树灌木种类、所采的茶叶质量及其所经历的加工模式与加工水平。
茶叶通过加工后和其他的茶叶或是调味剂相混合，能使最终的茶叶口感发生变化。
中国是全球的茶叶发祥地，茶文化的发展历史深远。
与之相同，自唐朝以来，我国的制茶工艺也逐渐持续的改良，在茶叶需求的不断增长下，机器加工法成为当代制茶的主要模式，茶机技术也随之持续发展，直至当今水准。
2.茶叶加工技术发展概况我国茶叶加工技术在改革开放以后得到了飞跃性的发展，我国大宗茶叶加工技术已经基本上实现了机械化。
不同茶类的加工方式不断改进,茶叶品质越来越稳定,方便了出口，并且未来适应不同茶种的做形设备以及专用的杀青机、揉捻机、理条机、烘干机，显著地提高了劳动生产率并保证了名茶的品质。
以绿茶加工为例,鲜叶摊晾过程得到了优化，相比较手工制茶的不稳定性，绿茶在摊晾阶段就开始注意温度、湿度以及时间。
除此之外的杀青技术,作为绿茶制造工艺中最为关键的技术，也到有效提升,无论是锅炒还是蒸汽杀青,都有效钝化了酶的活性，还保持了茶的香气，目前还研制出一种利用微波杀青的新技术;在揉捻过程中的发展也是显而易见的,模仿人工揉捻的优势之处,揉捻机不断的发展适应了茶叶的揉捻成形。
采茶机发展现状
采茶机发展现状
采茶机是一种用于采摘茶叶的机械设备，在茶叶种植业中有着广泛的应用。
随着科技的不断进步和茶叶产业的发展，采茶机也在不断发展和改进。
目前，采茶机的发展现状如下：
1. 自动化程度提高：随着计算机技术和机械工程的进步，采茶机的自动化程度不断提高。
采茶机可以利用传感器和摄像头等装置对茶叶进行自动感知和识别，实现自动采摘茶叶的功能。
同时，可以通过预设的程序，使采茶机按照一定的规律进行茶叶的采摘，并能够自动进行茶叶的分类和分级。
2. 机械结构演进：过去的采茶机主要采用简单的机械结构，如剪刀式割刀。
随着技术的发展，采茶机的机械结构也得到了进一步改进。
现代的采茶机采用了更为复杂的设计，如带有自动调节、自动转向、自动控制等功能，提高了采茶机的效率和稳定性。
3. 机械性能提升：采茶机的机械性能也得到了提升。
新型采茶机的割刀材料更加坚固耐用，采茶机的结构更加稳定，使得其在采摘茶叶时更加高效和稳定。
同时，采茶机的噪音和振动也得到了减少，减轻了操作人员的劳动强度。
4. 智能化应用：现代采茶机的智能化应用也得到了提升。
采茶机可以通过内置的GPS定位系统，实现精准的茶叶采摘；通过云端技术，可以实现远程监控和控制，提高了采茶机的管理效率和茶叶品质。
5. 多功能综合机：现代采茶机不仅可以单独进行茶叶的采摘，还可以实现茶叶的修剪、病虫害的防治等多种功能，提高了采茶机的综合利用价值。
总之，采茶机是茶叶种植业中的重要机械设备，随着技术的不断发展和茶叶产业的进步，采茶机的发展也呈现出多样化、自动化、智能化和专业化的趋势。
这些发展为茶叶的生产、加工和质量提升提供了有力的支持。
果园采摘机械化
拟定最佳方案
，
以降低成
本
，
减少劳力
，
增加收入
。
相比之下
，
我国主要是分散
栽培
，
分户管理
，
真正集中成片统一管理的大型现代
化果园很少
。
这种小农经济式的种植方式
，
由于生产
规模小和农民技术素质偏低等原因
，
使果园的生产
管理停留在传统经验式的基础上
，
规范
关节可左右移动，丝杆关节可以上下移动，从而工作空间可达3m。20世纪90年代，日本岗山大学在番茄采摘机器人上设计出了具有7个自由度的能够指定采摘姿态的机械手。自由度越高，其手部运动越灵活，控制越复杂。 末端执行器类似于人的手指，设计采用仿生学，即末端执行器结构取决于采摘对象的生物特性、理化特性手指的数量和形状与果实的外形特征密切相关。对于摘取方式，多数采摘机器人使用剪刀剪断果柄或直接用手爪拧断果柄，荷兰农业环境工程研究所（）发明了一种电极切割法，利用特殊电极产生高温（1000℃
离实用化和商品化还有一定距离，主要问题在于其灵巧性有待提高，果实的平均采摘周期较长，果实识别率偏低，损伤率较高，制造成本过高。
随着传感器及计算机视觉等技术的发展，采摘机器人的研究还需在以下几个方面进行努力：一是要找到一种可靠性好、精度 高的视觉系统技术，能够检测出所有成熟果实，精确对其定位；二是提高机械手和末端执行器的设计柔性和灵巧性，成功避障，提高采摘的成功率，降低果实的损伤率；是要提高采摘机器人的通用性和利用率。
、
提高经济效益是现代农业的趋势
。
机器人采摘由于
技术和成本的原因
我国油茶果机械化采摘设备研究现状及思考
我国油茶果机械化采摘设备研究现状及思考黄登昇;饶洪辉【摘要】研究了我国目前油茶果机械化采摘设备的发展现状,分析了我国目前油茶果机械化采摘设备存在的问题及今后我国油茶果机械化采摘设备的发展趋势,为我国油茶果机械化采摘设备的研制提供参考.【期刊名称】《林业机械与木工设备》【年(卷),期】2019(047)007【总页数】3页(P11-13)【关键词】油茶果;采摘;研究现状;思考【作者】黄登昇;饶洪辉【作者单位】江西农业大学工学院,江西南昌330045;江西农业大学工学院,江西南昌330045【正文语种】中文【中图分类】S225.932009年11月初，由国务院批准颁布、国家发改委、财政部、国家林业局联合出台了《全国油茶产业发展规划(2009—2020年)》，预计到2020年我国油茶产量将达到250多万t。
油茶是我国南方特有的植物，油茶产业的发展进步与脱贫攻坚、乡村振兴紧密相关。
目前，在油茶产业的发展中遇到了多种问题，如油茶种植方面优良品种的选育问题；油茶产业经营的规模化、专业化问题；油茶果果树栽培方式暂没有做到农机农艺的结合，油茶果的机械化采收未能解决等。
其中，油茶果收获困难一直是油茶规模化发展的瓶颈。
油茶果的采摘收获一般在每年10月中旬左右，且收获期较短。
成熟后的油茶果要及时采收，否则油茶果将会脱离果柄掉落在地面，如遇降水等气候问题，未能及时捡拾将大幅降低油茶果的产量。
油茶果花果同期的生长特性是影响油茶果机械化采摘的另一关键问题，主要表现在油茶果成熟后，花苞和果实同时存在且花苞易损伤和掉落，机械装置的碰撞和采摘很容易造成油茶果花苞损伤，花苞一旦损伤将会大幅降低下一年的油茶果产量。
针对上述采摘难题，我国部分科研院所研制出了相关采摘样机。
本文主要介绍我国目前油茶果采摘半机械化、机械化的发展现状，分析我国未来油茶果采摘机械化的发展趋势。
1 油茶果采摘机械化设备发展现状1.1 便携式采摘设备为实现油茶果半机械化采摘，罗时挺等[1]设计了一种齿梳拨刀式油茶果采摘装置。
基于改进UNet模型的油茶果振动采摘点定位方法
基于改进UNet模型的油茶果振动采摘点定位方法目录一、内容简述 (2)1.1 研究背景 (2)1.2 研究目的与意义 (3)二、相关工作 (4)2.1 UNet模型及其在农业领域的应用 (5)2.2 油茶果振动采摘点定位方法的研究现状 (6)三、基于改进UNet模型的油茶果振动采摘点定位方法 (7)3.1 改进UNet模型的构建 (8)3.1.1 编码器结构优化 (9)3.1.2 解码器结构优化 (10)3.2 振动采摘点定位算法实现 (11)3.2.1 数据预处理与增强 (12)3.2.2 模型训练与优化 (13)3.2.3 振动采摘点定位结果输出 (14)四、实验验证与分析 (15)4.1 实验环境与设备 (16)4.2 实验过程与步骤 (18)4.3 实验结果分析 (19)五、结论与展望 (20)5.1 研究成果总结 (20)5.2 研究不足与改进方向 (21)一、内容简述本研究提出了一种基于改进UNet模型的油茶果振动采摘点定位方法，旨在解决传统振动采摘技术中难以准确识别和定位采摘点的问题。
该方法首先利用改进UNet模型对油茶果表面进行实时图像采集和处理，提取出具有代表性的特征区域。
通过计算特征区域与预设采摘点的几何距离，结合机器学习算法(如支持向量机)进行目标点筛选，最终实现对采摘点的精确定位。
本方法在实际应用中表现出较高的准确性和稳定性，为提高油茶果采摘效率和质量提供了有力支持。
1.1 研究背景油茶果作为我国传统经济林木的主要产品之一，其高效、精准的采摘对于提高经济效益与生态环境保护具有重大意义。
随着智能化与自动化技术的高速发展，传统的油茶果采摘方式逐渐开始转型，向着机械化和智能化方向发展。
由于油茶果生长环境的复杂性和多样性，如何准确识别并定位采摘点一直是油茶果采摘机械化的一个技术难题。
传统的油茶果采摘方法主要依赖人工判断和经验，这不仅效率低下，而且受到天气、人工疲劳等因素的影响，易出现误采、漏采等现象。
我国茶叶机械化采摘技术研究现状与发展趋势
我国茶叶机械化采摘技术研究现状与发展趋势茶叶是我国的传统饮品之一，也是我国的重要农产品之一。
茶叶的采摘是一个重要的环节，对采摘技术的研究和发展，能够提高茶叶的产量和品质，同时也可以减少人工劳动力的使用。
茶叶机械化采摘技术的研究现状和发展趋势成为了当前茶叶产业发展中的重要课题。
一、茶叶采摘的技术状况目前，我国茶叶主要采用手工采摘的方式，传统的手工采摘虽然能够保证茶叶的质量，但是劳动力成本高，而且效率低，不能满足大规模生产的需要。
茶叶采摘的机械化技术成为了研究的焦点。
在茶叶机械化采摘技术中，主要有以下几种方式：1. 电动割刀式机械采摘电动割刀式机械采摘是利用电动或者柴油机驱动割刀，通过振动和割刀的旋转，将茶叶树上的茶叶剪断，然后通过收割装置将其收集。
2. 传动式机械采摘传动式机械采摘是利用传动装置，将机械刀具放置在茶叶树枝上，通过传动装置的驱动，进行切割和采摘。
以上三种机械化采摘方式，都是通过机械设备对茶叶进行切割或者振动，实现茶叶的采摘。
目前，茶叶机械化采摘技术在我国的研究和应用还处在起步阶段，尚未形成完善的技术体系。
主要存在以下问题：1. 机械采摘技术的适用范围窄由于茶叶的树形特殊，以及茶叶的特殊生长环境，使得机械采摘技术难以适用于不同种类的茶叶和不同生长环境的茶园。
2. 机械采摘对茶叶品质的影响目前的机械采摘技术，由于采摘方式比较生猛，容易造成茶叶的损伤，从而影响茶叶的品质。
3. 机械采摘装置的研发不足目前的机械采摘装置的研发还不够成熟，很多设备仍然存在寿命短、故障率高等问题。
4. 技术研究投入不足目前我国对茶叶机械化采摘技术的研究投入相对较少，导致技术研究进展缓慢。
三、茶叶机械化采摘技术的发展趋势尽管茶叶机械化采摘技术目前面临着很多问题，但是随着科技的发展和茶叶产业的需求，茶叶机械化采摘技术有着广阔的发展空间。
1. 技术改进随着科技的不断进步，机械采摘方面的技术也在不断改进，机械采摘设备更加智能化、自动化，可以适用于更多种类的茶叶和茶园环境。
果蔬采摘机器人的现状及发展综述
果蔬采摘机器人的现状及发展综述
万乾程;卢泽民;高星星;吕程辉;罗欣;廖剑;万傲;庞雄斌;谢敬波
【期刊名称】《数字农业与智能农机》
【年(卷),期】2024()3
【摘要】果蔬采摘自动化、智能化、无人化是果蔬产业发展的最终目标,但果蔬采摘机器人的技术及市场应用仍是制约果蔬产业发展的重要瓶颈。
对果蔬采摘机器人在国内外的研究现状和发展趋势进行了阐述与剖析,指出了目前果蔬采摘机器人发展存在的问题,结合果蔬产业应用场景和发展要求,提出农机与农艺应更广泛地深度融合。
同时,针对采摘机器人存在的成本高、维护难、操作技术要求高等问题,对研制与生产高性能、高效率、高可靠的果蔬机器人采收装备提出了发展建议。
【总页数】5页(P24-28)
【作者】万乾程;卢泽民;高星星;吕程辉;罗欣;廖剑;万傲;庞雄斌;谢敬波
【作者单位】武汉市农业科学院;武汉轻工大学
【正文语种】中文
【中图分类】TP242.3;S225
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油茶果机械采摘装备与技术研究现状
冯国坤;饶洪辉;许朋;刘木华
【期刊名称】《中国农机化学报》
【年(卷),期】2015(36)5
【摘要】油茶果的收获基本靠人工采摘,花费成本高,劳动强度大,安全性较差。
针对油茶果机械采摘研究处于起步阶段,通过简述油茶采摘机械研究现状,分析其采摘特点及装备关键技术设计的适应性,指出新技术的发展趋势,为加快油茶果采摘装备的开发研制提供参考。
【总页数】4页(P125-127)
【关键词】油茶果;机械采摘;关键技术;研究现状
【作者】冯国坤;饶洪辉;许朋;刘木华
【作者单位】江西农业大学
【正文语种】中文
【中图分类】S225.93
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左名扬;王晓;刘冰;欧阳林娟;刘木华;姚明印
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