V3D三维成像测量技术引领车轮定位技术的发展方向
四轮定位仪发展历程
一、3D四轮定位发展历程二、云5D四轮定位仪PK传统3D四轮定位仪三、四轮定位仪发展历程第一代激光测量为代表1.由于激光只能测量直线角度，所以测量功能无法扩展，如主销角度，底盘差数都不能测量；2.激光打在刻度尺上，用人工肉眼看测量结果，精度达不到要求，测量误差太大；3.激光本身对人体的长期照射，会诱发身体的皮肤癌变，另外对眼睛有较大损伤；4.为了抬高设备的销售价格，将很简单的几样元件组装成占用空间的机柜体，售价一度达到10-20万第二代 PSD、CMOS、红外线测量为代表使用PSD、CMOS、红外线为测量元件，由于产品零件本身纯在测量精度不高，测量数值不稳定，容易受外界环境影响等诸多问题，产品没有多久就被新款替代；第三代独立探杆式高清CCD测量为代表CCD元器件的应用，及蓝牙无线传输的应用，基本解决了定位仪的精度跟通讯数据量问题，但此类机型也存在一些无法回避的问题点；传感器上直接规定CCD镜头，平时使用中经常移动，容易照成结构形变，时间久了测量角度就不准，需要每年标定，增加后期费用成本；探杆上需要独立的电池供电，平时忘记充电影响定位工作，电池不定期需要更换，操控按键容易顺坏，探杆故障里偏高探杆固定在轮夹上，在测量过程中由于人员的影响，或钢圈的影响，造成探杆的转移角度值并非是测量轮胎的真正角度值，容易出现由外部因素引起的测量误差；第四代固定横梁式3D测量为代表3D产品的出现解决了之前几代产品所存在的不足，1.处理了通讯--—使用有线连接数据传输稳定2.精度-----------—使用动态测量实现测量补偿3.故障率-----------使用目标板没有电子元件但3D产品也带来了新的缺点需要改进：空间不方便，需要一定的车头距离不能太近安装安装固定时技术要求高，安装时横梁歪斜多少直接影响测量结果偏差多少，也就是动到设备，就有可能使测量不准，需要工厂的专业人员标定，费用高。
我们可以从结构图上来了解标靶一但损坏，大板使用笨重不方便，目前市面上所有使用大小版的3D机子，都无法实现标靶的免标定互换。
四轮定位(实训)
实训一、四轮定位四轮定位的作用当车辆使用很长时间后,用户发现方向转向沉重、发抖、跑偏、不正、不归位或者轮胎单边磨损，波状磨损，块状磨损，偏磨等不正常磨损，以及用户驾驶时，车感漂浮、颠簸、摇摆等现象出现时，就应该考虑检查一下车轮定位值,看看是否偏差太多，及时进行修理。
前轮定位包括主销后倾角、主销内倾角、前轮外倾角和前轮前束四个内容.后轮定位包括车轮外倾角和逐个后轮前束.这样前轮定位和后轮定位总起来说叫车轮定位，也就是常说的四轮定位。
车轮定位的作用是使汽车保持稳定的直线行驶和转向轻便，并减少汽车在行驶中轮胎和转向机件的磨损。
主销后倾角：从侧面看车轮，转向主销(车轮转向时的旋转中心）向后倾倒，称为主销后倾角。
设置主销后倾角后，主销中心线的接地点与车轮中心的地面投影点之间产生距离（称作主销纵倾移距，与自行车的前轮叉梁向后倾斜的原理相同），使车轮的接地点位于转向主销延长线的后端，车轮就靠行驶中的滚动阻力被向后拉，使车轮的方向自然朝向行驶方向。
设定很大的主销后倾角可提高直线行驶性能，同时主销纵倾移距也增大。
主销纵倾移距过大，会使转向盘沉重,而且由于路面干扰而加剧车轮的前后颠簸.主销内倾角：从车前后方向看轮胎时，主销轴向车身内侧倾斜，该角度称为主销内倾角.当车轮以主销为中心回转时，车轮的最低点将陷入路面以下，但实际上车轮下边缘不可能陷入路面以下，而是将转向车轮连同整个汽车前部向上抬起一个相应的高度，这样汽车本身的重力有使转向车轮回复到原来中间位置的效应，因而方向盘复位容易。
此外，主销内倾角还使得主销轴线与路面交点到车轮中心平面与地面交线的距离减小，从而减小转向时驾驶员加在方向盘上的力，使转向操纵轻便,同时也可减少从转向轮传到方向盘上的冲击力。
但主销内倾角也不宜过大，否则加速了轮胎的磨损。
前轮外倾：从前后方向看车轮时，轮胎并非垂直安装,而是稍微倾倒呈现“八”字形张开，称为负外倾，而朝反方向张开时称正外倾。
使用斜线轮胎的鼎盛时期，由于使轮胎倾斜触地便于方向盘的操作，所以外倾角设得比较大.现在汽车一般将外倾角设定得很小,接近垂直.汽车装用扁平子午线轮胎不断普及，由于子午线轮胎的特性(轮胎花纹刚性大,外胎面宽），若设定大外倾角会使轮胎磨偏，降低轮胎摩擦力。
3D与四轮汽保行业面面观之汽车四轮定位仪篇
3D与四轮汽保行业面面观之汽车四轮定位仪篇赵佳【摘要】@@ 一、精益求精:2D与3D哪个更好rn跑偏同样是近年的流行词,但轮胎跑偏的后果可不像小沈阳把裤子穿跑偏了那样,只是博得人们一笑,这关系到生命安全,所以四轮定位的精度问题不可小视.【期刊名称】《汽车维修与保养》【年(卷),期】2010(000)008【总页数】2页(P24-25)【作者】赵佳【作者单位】【正文语种】中文如果你现在还没看过3D电影，没听说过3D足球转播，你就“out”了，但是作为一名维修行业的人员，你的维修厂有没有用上3D的四轮定位仪呢？也许你还在怀疑3D四轮定位的精确程度；也许你对3D四轮定位仪的价格望而却步；也许你已经购买但是还不熟悉如何使用；也许你还在抱怨四轮定位仪的质量与服务；也许你不知道如何用四轮定位仪赚钱，也许……答案和原因可能很多。
今天我们的话题就是3D与四轮之间的微妙关系，面对大家的这些问题，我们和诸多四轮定位仪的厂商进行了对话，希望对话的结果可以令你满意。
一、精益求精：2D与3D哪个更好跑偏同样是近年的流行词，但轮胎跑偏的后果可不像小沈阳把裤子穿跑偏了那样，只是博得人们一笑，这关系到生命安全，所以四轮定位的精度问题不可小视。
1.2D产品精打细算2D的四轮定位仪核心技术从拉线到红外线、从射频到CCD，逐步走向成熟和精准。
目前CCD四轮定位仪的精度可以达到0.01，而3D产品精度的只能达到0.03，仅从这一数据上，我们就可以看出，3D想要彻底代替2D产品还有待时日。
同时，3D操作也有诸多不方便，需要推两次车，才能测出来，而且测量受光线、温度等影响较明显。
大连有家名叫“加速度”的快修兼轮胎店，定位生意非常好，从早上开门到太阳下山，每天大概能做8个小时的四轮定位项目，并且都不间断。
原来使用三台进口的3D四轮定位仪，但大连冬天比较冷，低温下这几台3D产品反应非常慢，修理工自己形容，点上一支烟，再去动一下鼠标，都来得及，差不多30～40s数据才转换一下，严重影响工作效率，也就影响了利润。
3d四轮定位仪原理
3d四轮定位仪原理
3D四轮定位仪原理
在现代科技的推动下，3D四轮定位仪作为一种高精度测量设备，被广泛应用于各种领域。
它通过采集车辆行驶过程中的数据并进行处理，能够实时准确地定位车辆的位置和姿态，为驾驶员提供精准的导航和控制信息。
这种定位仪的原理可以简单概括为三个步骤：数据采集、数据处理和定位计算。
首先是数据采集。
3D四轮定位仪通过搭载在车辆上的传感器，获取车辆在空间中的运动参数。
这些传感器主要包括陀螺仪、加速度计和磁力计。
陀螺仪可以测量车辆的旋转速度和方向，加速度计可以检测车辆的线性加速度，而磁力计则能够感知地球的磁场方向。
这些数据会以高频率进行采样，形成一个数据流。
接下来是数据处理。
采集到的原始数据需要经过滤波、校正等处理步骤，以排除噪声和误差的干扰。
同时，为了提高数据的准确性和精度，还需要进行传感器的校准和标定。
通过这些处理步骤，可以得到经过优化的数据集。
最后是定位计算。
基于处理后的数据，3D四轮定位仪可以利用运动学和动力学原理，通过数学模型计算出车辆的位置和姿态。
其中，运动学原理主要依靠车辆的位移和角度变化来进行计算，而动力学
原理则需要考虑车辆的加速度、速度和转向角等因素。
通过不断更新和迭代，定位仪可以实现对车辆位置的实时估计和跟踪。
总的来说，3D四轮定位仪通过采集车辆的运动数据，并进行处理和计算，可以实现对车辆位置和姿态的精准定位。
它在汽车导航、自动驾驶和交通管理等领域具有重要的应用前景。
随着技术的不断进步和创新，相信3D四轮定位仪将为人们的出行带来更加便利和安全的体验。
VD维成像测量专业实用技术引领车轮定位专业实用技术发展方向
V3D三维成像测量技术引领车轮定位技术地发展方向随着汽车技术不断发展,对于现代汽车,四轮定位关乎汽车地行驶安全性、驾驶地可操控性和舒适性、燃油地经济性,以及悬架系统部件和轮胎地使用寿命.广大汽车用户也不断认知汽车四轮定位地重要性.作为检测工具,四轮定位仪地技术水平直接关乎四轮定位地精确性、实用性、工作效率和使用寿命.目前，全球最先进地四轮定位测量技术非V3D三维成像测量技术莫属.那么什么是“V3D”技术?它先进在哪里?为用户能带来哪些好处?这是业内人士和广大用户特别关心地问题.现在,让我们一起来揭开这个谜底.1.V3D技术地由来简单地讲，Ｖ３Ｄ是英文“Ｖｉｓｕａｌｉｎｅｒｗｉｔｈ３ＤｉｍｅｎｓｉｏｎＩｍａｇｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ”地简写，意思是：三维成像技术可视定位仪.１９２０年，美国有一位叫“ＪｏｈｎＢｅａｎ”地技术工程师，他注意到装满水地救火车由于负重使得车轮发生严重变形，轮胎严重磨损，受此现象启发，ＪｏｈｎＢｅａｎ先生想到：能否设计一个仪器，来测量和调整车轮地定位状态呢？经过艰苦探索，他发明了第一台车用四轮定位系统，并在以后地几十年中不断致力于四轮定位系统地研发和销售，这其中包括世界上第一台光学原理定位仪，第一台采用图形显示地定位仪，以及第一台应用计算机技术地定位仪. 期间，“ＪｏｈｎＢｅａｎ”注册成为汽车维修设备地品牌.早在１９８５年，“ＪｏｈｎＢｅａｎ”品牌为美国ＦＭＣ公司所有，同年“ＪｏｈｎＢｅａｎ”品牌地研发人员在世界上率先提出了三维成像技术地设计理念.但由于当时计算机性能地限制，没有形成产品.随着计算机计算能力地不断提高，终于在１９９５年形成了具有Ｖ３Ｄ技术地产品.因其技术地先进，１９９６年美国ＳＮＡＰＯＮ（中文名：实耐宝）公司从ＦＭＣ公司收购了“ＪｏｈｎＢｅａｎ”品牌.本世纪初最新研发地ＵＬＴＲＡＶｉｓｕａｌｉｎｅｒ３Ｄ系列三维成像四轮定位系统，标志着四轮定位系统在技术上一次大地革新，极大地方便了用户地操作，并且更加精确.2.V3D定位仪地技术原理Ｖ３Ｄ地技术原理是革命性地，完全有别于传统定位仪.在此我们以美国“ＪｏｈｎＢｅａｎ”牌Ｖ３Ｄ定位仪为例，具体说明如下：计算机主机＋信息主板＋高性能数字照相机＋４个目标盘，构成Ｖ３Ｄ系统地基本元件，照相机地发光二极管不断发射固定频率地红外线，目标盘接收到光线后，将光线反射给照相机进行成像.照相机将所成图像与事先储存在电脑中地图像进行比较后，精确地计算出目标与相机间距离，再通过数据处理后，计算出车辆相关尺寸，得出相应四轮定位数据.利用高技术地数码相机和专利地三维技术，计算出车辆每一个车轮地车轮平面、轮轴平面和车身平面（图1），车身平面是由每个车轮轮轴所在地中心点连接形成地.利用三个平面地几何关系确定车辆地四轮定位数据，并将这些数据与原厂数据进行比较，告知操作者需要调整地角度信息.与传统地四轮定位技术不同，以往地四轮定位传感器必须配有电子元件，其中包括每一个车轮传感器中地电子重力传感器，因此必须不断确认车轮平面与所在举升机之间地位置关系.因此，对于传统四轮定位仪，要求整个举升机地平面要绝对地水平，操作人要特别关注整个标定地质量和精确度，而且标定地频率较高；每次进行定位操作时，安装在车轮上地传感器必须进行正确地钢圈补偿（标定），否则不能确保四轮定位结果地准确性.2.V3D定位仪(图2)地技术特点（1）照相机测量系统双照相机结合4个目标盘，提供革命性测量方式.（2）目标盘装置目标盘无电子元器件，取代传统电子传感器，消除电路可能造成地故障.（3）设备标定设备安装完成后仅需一次标定，过程简便，无需定期重复此工作.（4）测量过程测量时，无需进行钢圈补偿，缩短了测量时间，提高了准确性.（5）软件系统操作简便，2 min内可读取基本地四轮定位数据.（6）保养维护维护保养简便易行，设备无需定期标定.4.V3D定位仪地优势（1）技术领先3D成像定位技术，在做车轮定位时不要求对目标盘调水平，其三维成像技术世界领先.（2）快速 2 min内可完成目标盘安装和定位设定，并读取基本定位数据.（3）精准三维数字成像定位技术,精确度达0.01°.（4）高收益快速＋精准＝高效益，每天可完成更多地定位工作.（5）易用友好、人性化地操作界面，加之照相机上地“VODI”定位辅助指示（图3），简便易用.车辆方向指示器(V.O.D.I.TM) ：使得操作人员无需移动定位仪机身，即可进行车轮定位；定位测量时操作人员无需看显示器画面，通过“VODI”可以更直观地方式进行定位操作.该功能为John Bean独有地专利功能.易用地操作界面：只需简单地点击操作即可打开程序，引导操作人顺利完成车辆定位任务.（6）动态调整车辆定位调整定位角度时，车轮可在转盘上进行，也可以将车轮升高离开转盘后进行动态调整.（7）真正无线目标盘相当于反光板，与传统四轮定位仪比较，其上无电子传感器，无束角、倾角传感器等任何电子部件，无需任何线连接.（8）无需定期标定定位台面和传感器定位基准面是由每个车轮轴轴线来确定，V3D定位仪对举升机台面没有绝对水平地要求（只要定位台面能保证安全即可），4个车轮可独立进行车轮定位.避免由于承载车辆平面自身平行度等问题所造成地测量结果偏差.V3D定位仪以目标盘取代了传统地传感器,不涉及传感器地标定工作.（9）无需钢圈补偿从本质上讲，进行车轮定位测量地是车轮轴轴线地空间位置状态.对于传统地定位仪，通过钢圈补偿来确定钢圈平均平面，以此为基准间接测量轮轴轴线状态，其测量值有一定地误差；对于V3D定位仪,在进行车辆滚动测量时,照相机不断采集目标盘上地33个光斑（相互校验）所反射回来地数字信号，直接而精确地测定出车轮轮轴地状态.增加了测量地精确性，提高了操作效率.（10）性价比优异当前,V3D定位仪正在着力开拓中国市场,产品性能不断推陈出新,同时产品却以较为低廉地价格销售，其性价比是非常好地，用户会感受到它地价值.5.V3D技术地发展趋势综上所述，Ｖ３Ｄ三维成像测量技术从测量基准和原理上使得测量值更为精确；强大而人性化地软件设计，突破了传统定位仪地功能；无与伦比地测量速度，为用户创造更多地效益.当前，国内一些定位仪生产厂家正在研究V3D技术，以不断提高国内定位仪地性能和技术水平.相信，随着V3D技术地不断完善，中国地定位仪测量技术水平会不断提高.版权申明本文部分内容，包括文字、图片、以及设计等在网上搜集整理.版权为个人所有This article includes some parts, including text, pictures, and design. Copyright is personal ownership.Zzz6Z。
黑豹V3D四轮定位仪广西体验中心
“黑豹V3D四轮定位仪广西体验中心”
应势而立
黑豹电子机械制造有限公司是中国四轮定位行业标准的唯一起草厂家，其具有自主知识产权的黑豹V3D四轮定位仪业已成为中国四轮定位仪行业的领军品牌。
时间见证品质，黑豹V3D四轮定位仪经受了广西市场众多用户的严格考验，并得以充分认可黑豹V3D四轮定位仪的突出优势：一、测量精准：黑豹V3D定位仪采用自主知识产权、国内唯一V3D专利的三维测量技术，不用传感器，测量不受水平影响、不怕太阳光、不用补偿、不用充电，实现了完全直接按照定位仪测量数据进行调整，避免了当前普遍存在的操作四轮定位时测量不准、多次试车、严重依赖技师经验进行调整的问题；二、操作简单：黑豹V3D四轮定位仪通过可靠稳定的动态、三维测量技术，前后推动汽车，快速、准确得出各四轮定位参数，两三分钟就可完成测量，一次性调准，一般员工便可操作，极少试车，工作效率大大提高；三、优质服务：黑豹公司十分重视售后服务，我们在广西高质量的售后服务创造了多项行业记录：零收费服务，零相机故障，服务人员最多，售后培训最专业，服务响应最快。
正由于此，黑豹V3D四轮定仪得到用户的高度好评。
在广西南宁市望州路万里汽配城建成“黑豹V3D四轮定位仪体验中心”，中心紧紧依靠黑豹公司强大的实力，着力实现以下功能：一、协助广西汽车用品行业协会推广应用四轮定位的专业技能，提高行业汽车后市场的服务水平；二、协助黑豹公司以南宁黑豹汽配经营部为实训基地展开与广西区内各汽车职业院校的四轮定位教学合作；三、通过南宁黑豹汽配经营部提供黑豹定位仪老客户技术人员的初级、高级培训；四、通过南宁黑豹汽配经营部提供四轮定位仪采购客户进行四轮定位检测和四轮定位调整的实机体验；让客户货比三家；五、通过南宁黑豹汽配经营部提供黑豹四轮定位仪的售后维修服务。
（南宁黑豹汽配经营部供稿）。
2023年3D智能四轮定位仪行业市场研究报告
2023年3D智能四轮定位仪行业市场研究报告1. 市场概述3D智能四轮定位仪是一种用于汽车定位与检测的设备，能够通过测量车轮的几何参数来判断车轮的偏差情况，从而判断车辆的行驶状态和操控性能。
目前，随着汽车市场的快速增长和汽车消费者对安全性和操控性能的要求提高，3D智能四轮定位仪市场正呈现出快速发展的趋势。
2. 市场规模根据市场研究报告，2019年全球3D智能四轮定位仪市场规模约为20亿美元，预计到2025年将增长至30亿美元，复合年均增长率达到8%左右。
这主要得益于汽车销量的增长和制造业技术的不断提升。
3. 市场驱动因素3D智能四轮定位仪市场的快速增长得益于以下几个驱动因素：- 汽车销量增长：汽车消费市场的快速增长是3D智能四轮定位仪市场增长的主要驱动力。
随着全球经济的发展和人们收入水平的提高，汽车销量不断增长，为3D智能四轮定位仪提供了巨大的市场需求。
- 安全性要求提高：随着人们对交通安全性的要求提高，汽车制造商和消费者对汽车操控性能的要求也越来越高。
3D智能四轮定位仪能够提供更精确的车轮定位信息，帮助车主检测和调整车辆的行驶状态和操控性能，从而提高汽车的安全性能。
- 技术进步：随着制造业技术的不断进步和成本的不断降低，3D智能四轮定位仪的制造成本越来越低，更多的汽车制造商开始将其应用在汽车生产线上，从而进一步推动了市场的增长。
4. 市场竞争格局目前，全球范围内3D智能四轮定位仪市场仍然相对集中。
主要的市场参与者包括国际知名品牌和一些地区性的制造商和供应商。
在全球市场中，美国、欧洲和日本是主要的3D智能四轮定位仪生产和消费国。
国际知名品牌如斯坦利、哈伯斯、川崎重工等在全球范围内具有较强的市场地位。
5. 市场前景与发展趋势随着汽车市场的不断发展和技术的进步，3D智能四轮定位仪市场有望保持持续的增长态势。
预计市场规模将在未来几年中继续扩大，其中亚太地区将成为增长最快的地区，主要得益于中国和印度等新兴经济体的快速增长和汽车销量的增加。
立体视觉坐标测量技术在车身生产线中的应用
立体视觉坐标测量技术在车身生产线中的应用
郑俊
【期刊名称】《汽车科技》
【年(卷),期】2004(000)006
【摘要】介绍利用双目立体视觉坐标测量技术对汽车车身关键质量控制点的三维坐标进行测量的工作原理,论述了基于该项技术的多传感器激光视觉检测站和视觉测量机器人的工作模式.在对以上两种视觉测量系统的技术特点进行对比的基础上,分析了二者在国内外汽车车身生产线中的应用情况和发展趋势.
【总页数】4页(P30-33)
【作者】郑俊
【作者单位】东风汽车有限公司,工艺研究所,湖北,十堰,442001
【正文语种】中文
【中图分类】TH741.1
【相关文献】
1.车型配置识别与跟踪系统在车身柔性自动化生产线中的应用 [J], 谌田明;蔡燕
2.白车身柔性总拼技术研究及在焊装生产线中的应用 [J], 刘大顺; 邵珊珊
3.虚拟调试技术在白车身生产线中的应用 [J], 王刚; 郭艳丽
4.一种汽车白车身生产线中圆柱坐标机器人的运动学及仿真 [J], 郑鋆;路书礼
5.三维坐标测量技术在汽车车身检测中的应用 [J], 郑俊;邾继贵;叶声华
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三维成像四轮定位仪的优势
先进的技术 引导业界潮流
与传 统 的带 电子 传 感 器 的 四 轮 定 位 仪 相 比 ， 维 成 像 四轮 定位 仪 最 明显 的不 三 同 在 于 没 有 任何 电子 传 感 器 ， 仅 包 含 塑 而 料 目标 盘 。 目标 盘 的优 点是 用 快 速 夹 具 安 装 在 轮 胎 轮 毂上 ， 免 了 由于 承载 车 辆 平 面 的 避
调 整 软 件 功 能块 的 时候 ， 测量 数 据 会 自动
成像四轮定位仪在测量时无需进行钢圈补
偿， 大大 缩 短 了测 量 时 间。 其 中 的奥 秘 这
是 什 么 呢？
更新 。 所以维修 技师不需要在不同的屏 幕
之 间 切 换 。 不 过 ，如 果 他 希 望 这 么做 的 话 ，典 型 的 Ｗｉｄ ｗｓ 面 也 可 以 满足 他 ｎｏ 界 的要 求 。 对 于 大 型 汽 修 厂 来 说 ，综 合 的标 准 信 息 、 线 帮 助 、录像 短 片 、 画 等 功 能 在 动 是 非 常 有 用 的 。 件 的数 据 库 收 录 了超 过 软 ２ ０ ０种 车 辆 类 型 的 参 数 。 ５０
快速简单地识别出 目标盘。
测 量系统 的另外一部分是 带有高清 晰 的双 照 相 机 的 照相 系统 。 相机 和 车辆 照 之 间保 持 安 全 距 离 ， 因此 在做 一 些 较 为 复 杂 的 调 整 时 不 会 损坏 照相 机 。 而传 统 的 电 子 传 感 器可 能 会 被车 辆 碰 到而 造 成 损 坏 。
要 输 入 少 量 的数 据 就 可 完 成 整 个 测 量 过 程 。只要 事 先 确 定 车 辆 的类 型 ， 件 可 以 软 引 导 用 户 一 步 步 地 完 成 测 量 。 车 辆 的初 从 始 位 置 到 转 向 都是 自动 完 成 的 。 有 第 一 所 次测 量 的相 关 数据 在 三维 的 图形界 面上 使 用 不 同 的颜 色 标 示 。 修 技 师 在操 作 中 一 维 眼 就 能 看 出 哪些 地 方 需 要 调 整 。当然 ， 在 调 整 过 程 中 ，数 据 是 不 断 更 新 的 。
基于OpenCV的三维视觉式四轮定位参数检测方法实现
（２） 这种标定方法既具有较好的鲁棒性，又不需昂贵的 精制标定块，很有实用性，其具体实现步骤如下。 （ １ ） 确定角点世界坐标。根据棋盘格角点个数及棋盘 格边长通过Ｉ ｎ ｉ ｔ Ｃ ｏ ｒ ｎ ｅ ｒ ｓ ３ Ｄ （ ）函数确定角点的世界坐标 值。本文根据棋盘格目标盘的角点排列特点，将左下角 角点设为起始点，从左至右、从下至上依次排列，与角 点检测结果对应； （ ２ ） 标定计算。将角点的世界坐标值与检测到的图像 坐标值代入ｃｖＣａｌｉｂｒａｔｅＣａｍｅｒａ２（） 函数，得到摄像机内 参矩阵Ａ 。 ２．４ 四轮定位参数计算 （ １ ） 求取单应性矩阵。根据角点的世界坐标值与图像 坐标值，通过ｃｖＦｉｎｄＨｏｍｏｇｒａｐｈｙ（）求取棋盘格角点的图像
Ｊｅａｎ－Ｙｖｅｓ Ｂｏｕｇｕｅｔ角点检测法，这是一种基于灰度图像
运动的旋转矩阵，进而计算出车轮旋转轴线的方向余
的方法，可以根据角点处灰度值的特征来方便快捷的提
弦，从而得到车轮的四轮定位参数，其具体的数学模型
取角点。并且在目标盘随车轮小幅度旋转时，能根据棋
求解流程如图３ 所示。
盘格行、列角点数目的不同实现角点的自动匹配，进一
０ 引 言 作为车辆检测的一项重要内容，车轮定位参数的检
测对整车的安全性与可靠性的影响举足轻重。传统的四 轮定位仪，如传统的激光式、红外线式、水准式、光学 式和拉线式车轮定位仪，由于其检测原理的局限性，存 在需要的传感器众多、标定复杂、操作繁琐以及检测速 度慢、精度不高等问题，不能实现快速检测，无法满足 汽车检测行业的发展要求［ １ ， ２ ］ 。
码摄像机，分辨率为７ ２ ０ ×５ ７ ６ 像素，每次采集６张图片，
目标盘含５ ×４ 个棋盘格角点，棋盘格边长为５ ０ ｍ ｍ 。
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矿产资源开发利用方案编写内容要求及审查大纲
矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。
如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。
㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。
(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。
如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。
对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。
二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。
2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。
㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。
2、矿产品价格稳定性及变化趋势。
三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。
2、矿区矿产资源概况。
3、该设计与矿区总体开发的关系。
㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。
2、矿床开采技术条件及水文地质条件。