晶闸管直流调速系统主要控制单元调试实验报告

“运动控制系统”专题实验

实验报告

五.实验结果与分析

1. 速度调节器ASR的调试

（1）调试正负电压限幅值

在给定为土1V时，分别调节RP2和RP1,使“ 3”端限幅输出分别为-5V和+5V。但是, 在调节完成后，当给定降至0.2V左右时，ASR输出就已变为0。分析电路后，找出原因：

调试之前未将零速封锁器（DZS解除，使得ASR的调节范围受到影响。

（2）ASR作为P调节器的输入输出特性

(3) 测试PI特性

突减正给定电压得ASR输出端波形为:

2. 速度调节器的反号器AR调试

当"3”端输出电压为-5V时，"9”端输出电压为+5V)

3. 电流调节器ACR的调试

(1)调试ACR的正、负电压限幅值

给定电压接入ACR的输入端，令给定为土1V,输出端为-5V和+5V。

(2)测定P调节输入输出特性短接电容，得出如下数据：

输入端Ug/V0.750.500.30

输出端电压/V-3.94-2.59-1.60

放大比例K-5.25-5.18-5.23

(3)测定PI特性

突减给定电压得波形:

期g 1・00U Time 1・0*2 B640s

六.思考题

(1)简述ASR ACR电路的工作原理。

ASR、ACR由运算放大器反馈电路、输出限幅电路和零速封锁电路组成。给定输入接在放大器的反相端“ 2”，并将输出反馈接回反相端构成负反馈。当反馈回路不接电容时，调节器为比例调解器，输入与输出成线性关系，比例系数由RP3和RP4的大小决定。当反馈回

路接入电容后，调节器为比例积分调节器，当突加突减给定时，由于电容的充放电作用，输出以指数增长为输入值。若速度反馈接入“1”，则输入为给定电压减去速度反馈电压的

速度误差信号。调节器对误差信号进行比例和积分作用，输出控制量。输出通过限幅电路限幅，限幅电压由RP1和RP2调节。电流调节器ACR工作原理与ASR基本相同。

七.实验体会

做实验的过程中，在实验结果和预期结果不一样时，应通过思考和排除，及时找出错误出现的原因。

八.建议与意见

希望老师讲解一下零速封锁器对调节ACR ASR的影响。

感谢老师的指导和组员的共同努力。