(完整版)智能小车竞赛
智能小车竞赛
一、全国飞思卡尔智能车比赛简介
飞思卡尔智能汽车竞赛是以飞思卡尔半导体公司为协办方，得到了教育部相关领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价，已发展成全国30个省市自治区近300所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。
2008年起被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中科技人文竞赛之一。
该竞赛由竞赛秘书处为各参赛队提供/购置规定范围内的标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。
该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。
该竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，保证竞赛向健康、普及，持续的方向发展。
全国大学生智能汽车竞赛原则上由全国有自动化专业的高等学校（包括港、澳地区的高校）参赛。
竞赛首先在各个分赛区进行报名、预赛，各分赛区的优胜队将参加全国总决赛。
每届比赛根据参赛队伍和队员情况，分别设立光电组、摄像头组、创意组等多个赛题组别。
每个学校可以根据竞赛规则选报不同组别的参赛队伍。
全国大学生智能汽车竞赛一般在每年的10月份公布次年竞赛的题目和组织方式，并开始接受报名，次年的3月份进行相关技术培训，7月份进行分赛区竞赛，8月份进行全国总决赛。
二、全国飞思卡尔智能车比赛情况历届概览
首届飞思卡尔智能汽车大赛，于2006年8月20－21日在清华大学综合体育馆举办。
来自全国包括香港共59所大学的115支参赛队伍聚清华，一决胜负。
来自各校参赛队伍中不乏有表现十分优秀的队伍，但由于大部分参赛学校是第一次参加比赛，难免经验不足，所以在场上表现不尽如人意。
比赛最终由清华大学等优秀代表队获得一等奖。
到第二届飞思卡尔智能汽车大赛时，比赛已经逐渐开始形成规模，全国一共分为了五大赛区，同时进行比赛，在每个赛区取一定比例的优秀队伍到北京参加总决赛。
经过一年时间的研究和改进，各校参赛队伍此时已经取得了长足的进步，在本次比赛的过程中涌现了大批的优秀队伍。
中南大学在本届也派出了一支代表队参加了华南赛区的比赛，可惜的是最终在预赛中没有取得很好的成绩，失去了参加决赛的机会。
时至2008年，第三届飞思卡尔智能车大赛如期举行。
经过两届比赛的经验积累，本次大赛将全国首先分为东北、华北、华东于华南四大赛区，参加比赛的学校更是增加到了190所，共551支参赛队伍同场竞技。
其中“黑影狂飙”队，代表中南大学出征华南赛区。
并以预赛成第。
创新实践教学的智能小车(3篇)
第1篇摘要：随着科技的飞速发展，教育领域也在不断探索新的教学模式。
智能小车作为一种新兴的教育工具，不仅能够激发学生的学习兴趣，还能培养学生的创新实践能力。
本文将介绍智能小车的背景、创新实践教学的意义、智能小车的设计与实现，以及其在教育中的应用。
一、背景近年来，我国教育部高度重视创新实践教育，提出“培养具有创新精神和实践能力的人才”的教育目标。
智能小车作为一种融合了机械、电子、计算机、控制等多学科知识的综合性实践项目，具有很高的教学价值和应用前景。
二、创新实践教学的意义1. 激发学生学习兴趣智能小车项目将理论知识与实际操作相结合，让学生在动手实践中感受科技的魅力，从而激发学生的学习兴趣。
2. 培养学生的创新意识智能小车的设计与实现过程中，学生需要不断思考、探索、创新，从而培养学生的创新意识。
3. 提高学生的实践能力通过智能小车项目，学生可以学习到电路设计、编程、控制算法等实践技能，提高学生的动手能力和解决实际问题的能力。
4. 培养学生的团队协作精神智能小车项目通常需要多人合作完成，这有助于培养学生的团队协作精神和沟通能力。
三、智能小车的设计与实现1. 硬件设计智能小车硬件主要包括以下部分：（1）主控板：选用Arduino、STM32等主流开发板作为主控板，负责整个系统的控制。
（2）传感器：包括红外传感器、超声波传感器、光电传感器等，用于获取小车周围环境信息。
（3）驱动模块：选用L298N等驱动模块，用于控制电机转动。
（4）执行器：包括电机、舵机等，用于实现小车行走、转向等功能。
2. 软件设计智能小车软件主要包括以下部分：（1）主程序：负责控制整个系统的运行，包括传感器数据处理、电机控制等。
（2）驱动程序：负责电机、舵机等执行器的控制。
（3）算法程序：根据传感器数据，实现避障、循线、跟随等功能。
四、智能小车在教育中的应用1. 课程教学智能小车可以应用于各种课程教学，如机械设计、电子技术、计算机编程等，帮助学生将理论知识与实践相结合。
案例一、智能循迹小车的设计与实现
3.3 L298N模块简介
工作电压方式：直流 工作电压：信号端（VSS） 4~6V、控制端（VS） 5~36V。 调速方式：直流电动机采用PWM信号平滑调速。 特点：
1、可实现电机正反转及调速。 2、启动性能好，启动转矩大。 3、工作电压可达到36V，4A。 4、可同时驱动两台直流电机，直流电动机采用PWM信号平滑
?3其它如无线语音报站等圈后能报警1循迹小车的原理?判断黑线?编程控制小车左右转2光电检测电路实物图21光电检测路原理图1u1为比较器可以选用lm358lm324lm339lm393等比较器
智能循迹小车的设计与实现
---福建江夏学院 董建怀
实际案例
连续10多年来的赛题。
0、题意
基本要求：在白色地板上，利用电工黑胶布随 意设置一封闭图案，小车能自动沿图案前进。
扩展要求： 1、能显示出走过的路程，走一圈后能报警，
能捡起行驶路径中出现的小铁块并计数显示等。 2、在白色地板上，利用电工黑胶布作为车道
的两边，小车在车道内行驶，其它要求同上。 3、其它（如无线语音报站等）
1、循迹小车的原理
判断黑线 编程控制小车左右转
2、光电检测---电路实物图
2.1 光电检测路原理图
ajmp back ahead: setb ENA
setb ENB lcall delay1 clr ENA clr ENB lcall delay2 setb IN1 setb IN3 clr IN2 clr IN4
ajmp main back: setb ENA
setb ENB clr IN1 clr IN3 setb IN2 setb IN4 ajmp main DELAY1:MOV R4,#10 AA1: MOV R5,#100
自动往返电动小汽车设计
自动往返电动小汽车设计摘要智能小车，也称轮式机器人，是一种以汽车电子为背景，涵盖智能控制、模式识别、传感技术、电子电气、计算机、机械等多学科的科技创意性设计。
一般主要由路径识别、速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。
本系统以SST系列单片机为核心控制模块，充分利用了自动检测技术、单片机最小系统、液晶显示模块电路，以及声光信号的控制、电机的驱动电路。
通过Keil C和PROTEUS的仿真，通过实践操作与调试，实现自动往返小车设计。
综合运用单片机技术、自动控制理论、检测技术等。
使小车能在无人操作情况下，借助传感器识别路面环境，由单片机控制行进，实现初步的无人控制。
单片机具有体积小、重量轻、耗电少、功能强、控制灵活方便且价格低廉等优点。
智能小车采用单片机为控制器核心，其集成度高、体积小、抗干扰能力强，具有独特的控制功能，单片机的应用正从根本上改变着传统的控制系统设计思想和设计方法。
本设计以单片机为核心，附以外围电路，采用光电检测器进行检测信号和循线运动。
运用单片机的运算和处理能力来实现小车的自动加速、限速、减速、定时、前进、后退、左转、右转、显示行驶速度、行驶路程、行驶时间等智能控制系统。
关键词：SST单片机，自动控制，电动小车， PWM调速，传感器THE DESIGN OF AUTOMATIC ELECTRIC CARSABSTRACTSmart cars, also called wheeled robots, is a kind of automobile electronic background, intelligent control, pattern recognition and sensing technology, electronic, computer, machinery and multidisciplinary science creative design. Generally consists mainly of path recognition, speed acquisition, angle control and speed control module.System design for the core of SST series microcontroller control module. Make full use of the automatic detection technology, MCU smallest system, LCD module circuit, the control of signal, and the motor drive circuit. Through the simulation Keil C and PROTEUS, practice and debugging, and the realization of automatic car design. Comprehensive use of microcontroller technology, automatic control theory, the detection technology, etc. That car in unattended operation circumstance, using sensor identify road environment. Travel by single-chip microcomputer control, the preliminary no control.MCU is well established for its flexible operations, small volume, light weight, less consumption, powerful functions, and low in price. This design based on singlechip, peripheral circuit, by using photoelectric detector signal detection and followed the movement. Using MCU to realize the automatic forward, backward, left, right, and display speed, driving distance, time of intelligent control system.The application of MCU is fundamentally changing the traditional control system design ideas and design method.KEY WORDS: SST microcontroller, automatic, PWM speed adjusting, sensor目录前言 (1)第1章绪论 (2)§1.1 设计背景 (2)§1.2 设计概述 (2)§1.3 设计任务和主要内容 (3)第2章系统方案论证与分析 (4)§2.1小车车体选择 (4)§2.2主控单片机 (5)§2.2.1采用凌阳16位单片机 (5)§2.2.2采用SST89E516RD单片机 (5)§2.3 电机模块 (6)§2.3.1 采用步进电机 (6)§2.3.2 采用直流电机 (6)§2.4 电机驱动调速模块 (6)§2.5 电源管理 (8)§2.5.1采用单电源供电 (8)§2.5.2采用双电源供电 (8)§2.6 路面黑线探测模块 (9)§2.6.1采用对射式红外光电传感器 (9)§2.6.2采用反射式红外光电传感器 (9)§2.7 测速及里程计量模块 (10)§2.7.1采用霍尔传感器 (10)§2.7.2采用U型红外光电传感器 (10)§2.8 计时模块 (11)§2.9 显示模块 (11)§2.9.1采用LED数码管 (11)§2.9.2采用LCD液晶显示 (11)第3章智能小车系统设计 (12)§3.1主控单片机功能设计 (12)§3.1.1 单片机硬件结构 (12)§3.1.2单片机引脚锁定 (13)§3.2电机驱动控制设计 (15)§3.3 PWM调速控制设计 (17)§3.4传感器设计 (20)§3.4.1 黑线检测传感器设计 (20)§3.4.2 测速、里程计量传感器设计 (25)§3.5液晶显示功能设计 (28)第4章128×64液晶功能分析............................................. 错误!未定义书签。
创新设计与实践报告自动寻迹小车
创新设计与实践实训题目：基于S08单片机的自动寻迹小车设计专业班级：自动化学生姓名：学号：指导教师：王威设计地点：2010年12 月20 日创新设计与实训任务书绪论1．1 设计背景为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201 号文，附件1)，由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）主办全国大学生智能汽车竞赛。
该竞赛以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为指导思想，是以智能汽车为竞赛平台的多学科专业交叉的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性的工程实践活动，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神。
该竞赛分竞速赛与创意赛两类比赛。
竞速赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8 位、16 位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一部能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。
创意赛在统一比赛平台上，充分发挥参赛队伍想象力，以特定任务为创意目标，完成研制作品，由竞赛专家组观摩作品现场展示、质疑、现场观众投票等环节，最终决定比赛名次。
该竞赛涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科知识。
该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，已成功举办了五届，曾得到了原教育部副部长吴启迪教授、原高教司张尧学司长及理工处领导、飞思卡尔公司与各高校师生的高度评价，已发展成全国26 个省（自治区）、直辖市的300 余所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。
第三、四、五届连续被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目之一（附件2，教高函[2010]13 号）。
飞思卡尔公司在2010 年8 月26 与国家教育部国际合作交流司签署了关于“高等学校人才培养战略合作协议”，此协议将继续赞助全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛。
智能小车毕业论文完整版
智能小车毕业论文完整版Document serial number【UU89WT-UU98YT-UU8CB-UUUT-UUT108】学士学位论文系别：计算机科学与技术学科专业：计算机科学与技术姓名： @@@@@@@2011年 06月智能小车引导控制系统的设计与实现系别：计算机科学与技术学科专业：计算机科学与技术指导老师： @@@姓名： @@@@@@2011年 06月智能小车引导控制系统的设计与实现摘要：面对诸多恶劣的工作环境(如灭火、救援等)，为了有效的避免人员伤亡，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。
因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义。
本系统采用STC89C51单片机作为核心控制芯片，设计制作了一款通过红外光电传感器检测路径信息、红外火焰传感器检测火源的智能寻迹灭火小车。
本系统由单片机控制模块、寻迹传感器模块、驱动电机模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块等组成。
实际应用表明，该小车可以在专门设计的场地上实现自主发现火源，自主识别路线，自主行进接近火源并灭火，最终完成灭火的任务。
关键词：单片机小车引导控制传感器Smart cars guide control system design and implementation Abstract: Confronted with so many bad working environment (such as fire fighting, rescue etc), in order to effectively avoid casualties, need to use intelligent go by car scene to complete relevant tasks. Therefore, the research and development of intelligent car guide control system has the extremely vital significance. This system uses STC89C51 as the core control chip, design and make a new electric sensor detection byinfrared sensor information, infrared flame path of intelligent tracing test fire extinguishing car. The system is composed of single-chip microcomputer control module, tracing sensor module, drive motor module, ignition sensor module, fan module, power supply module. The practical application indicates that the car can be in a specially designed field on fire, to realize the independent found autonomous recognition route, independent sources and marching close to the fire extinguishing, finally complete task.Keywords: Microcontroller Car Control system Sensors目录引言现在，随着科技的快速发展，国内外对小型智能系统的应用越来越广泛，种类也越来越多。
第五届全国大学生光电设计竞赛4个备选题目
附件1：第五届全国大学生光电设计竞赛4个备选题目自动驾驶智能小车赛题A-1竞赛说明：设计一辆具有光电导航功能的智能车，能够沿着由道路两侧信号灯所引导的路线行驶，通过若干信号灯后，在行进方向以右侧方停车方式入库。
以完成行驶所用时间排列名次，并折算为竞赛得分。
小车使用电池驱动，长度不大于0.5m，宽度不大于0.3m，高度不限。
小车应使用光电技术判断信号灯状态和道路情况，行进中除裁判允许外不得有人工介入。
竞赛规则：竞赛场地如下图所示，具体行驶线路将由裁判现场临时决定。
沿行驶路线，每隔1-3米在道路左右两侧各设置一个信号灯，每个信号灯在点亮时可发出红光或绿光。
智能小车通过光电方法识别信号灯点亮状态，并沿信号灯所引导的路径行驶。
从出发线发车，当道路两侧的信号灯同为红灯亮起时，车须停在信号灯处的虚线前，绿灯同时亮时可越过虚线前行。
两侧红灯同时点亮之前，左右两侧的红灯和绿灯交替点亮，这时，车辆已接近虚线时仍可继续行驶穿过虚线。
遇到人行横道线时，车辆须在标志线前停1秒钟后方可越过标志线。
左（右）红灯、右（左）绿灯时须右（左）转90度前行。
车道中遇有障碍物能够主动避让。
行进过程中，如有违反信号灯指示或发生碰撞事故，将被判罚加时，判罚时间计入比赛用时。
注：场地颜色、信号灯高度、点亮时间、发光强度等将在竞赛细则中给出。
赛场示意图小车斑马线自动避障示意图基于光电目标识别的空投救援无人飞行器赛题A-2竞赛说明：设计一架基于光电目标识别的空投救援用无人飞行器。
可实现利用光电技术自主寻找空投目标，并将模拟为救援物资的乒乓球空投到接收筐中，按照在指定时间内正确空投物资的数量确定竞赛成绩。
竞赛规则：比赛场地为半个羽毛球场，如下图所示。
要求设计一架基于光电目标识别的飞行器，携带模拟救援物资的乒乓球，从短发球线外的中间区域出发，将乒乓球空投到放置在双打长发球线和底线之间目标区域内、口径约25厘米的目标筐中。
目标筐有红、绿、蓝三种颜色，由裁判在目标区内随机放置，每次飞机起飞时重新调整位置。
智能循迹小车报告
智能循迹小车队长：黎建峰队员：江福家章春金赛前辅导老师：吴桔生张荣刚林章文稿整理辅导老师：吴桔生摘要设计分为五个模块：单片机最小系统、电机驱动电源、电机驱动电路、红外循迹模块、显示模块。
电机驱动电路用于转向控制；红外循迹模块利用四个光电管，对黑色轨道进行循迹；电机驱动电源利用两个7805提供三路5v电压，一路供给最小系统，一路供给电机驱动电路，一路供给循迹模块。
本设计中为了简化电路，减少小车的负载，利用软件编程的方法控制电机的转速从而控制小车的行驶速度，这是本设计的一大特色。
一、方案论证与比较1、轨迹探测模块设计与比较方案一、使用简易光电传感器结合外围电路进行检测由于光电传感器对行驶过程中的稳定性要求非常高，而且容易受到光线环境和路面介质的影响，误测的几率非常大。
在使用中极易出现问题，给检测和调试造成很大的困难，容易因为检测的失误导致整个系统的不正常工作，所以最终并未采用此方案。
方案二、使用两只stl198光电管把两只光电管分别排列在黑色轨迹的两侧，根据其接收反射光的多少输出高低电平来控制小车的转向，以达到循迹的目的。
但是调试表明，如果两只开关的距离很小，则以约束了小车的速度来达到检测轨迹的目的，如果两只开关的距离太大，则同时传来同一电平信号的几率很大，容易使小车的行驶路线偏离轨道，达不到循迹的目的。
方案三、使用四只stl198光电管分左右两边各两只光电管一排排列，里面的两个距离靠的较远，外面的两个靠的比较近。
当小车脱离轨道时即里面的两个光电管中有一个或者两个都偏离了轨道，等待外面的那两个光电管的任何一个检测到黑线时，做出相应的转向调整。
直到中间的两个开关管的任何一个检测到黑线为止（即回到轨道上）再恢复正向行驶。
现场调试表明，小车在行驶中虽然出现摇摆（各个光电管间的距离达到1厘米），但是基本上能准确地达到循迹目的。
综合考虑实际中光电管的安装，考虑小车的行驶速度和循迹准确性，我们最终选择了方案三。
智能机器人竞赛论文
第三届“西门子传动杯”智能机器人设计竞赛摘要本系统由信号检测、信号控制部分构成。
本系统以设计题目的要求为目的，采用89S52单片机为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并具有自动自动寻迹功能。
整个系统的电路结构简单，可靠性能高。
实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。
采用的技术主要有：（1）通过编程来控制小车的速度；（2）传感器的有效应用；关键词：89C52单片机、电动小车、光电检测器、PWM调速目录1 设计任务 (3)1.1 要求 (3)2 方案比较与选择 (4)2.1电机控制模块 (5)2.2 直流调速模块 (5)2.3电机驱动模块 (6)2.4信号检测模块 (6)3 硬件设计 (8)3.1AT89S52单片机硬件结构 (9)3.2 最小应用系统设计 (10)4 软件设计 (10)4.1 主程序设计 (10)4.2 显示子程序设计 (12)4.3 避障子程序设计 (12)4.4 软件抗干扰技术 (12)4.4.1数字滤波技术 (12)4.4.2开关量的软件抗干扰技术 (12)4.4.3指令冗余技术 (13)4.4.4软件陷阱技术 (13)4.4.5程序区 (13)4.5 “看门狗”技术 (144)4.6 可编程逻辑器件 (15)5 测试数据、测试结果分析及结论 (16)6系统程序 (17)致谢 (21)参考文献 (21)1. 设计任务：设计并制作了一个智能电动车，其行驶路线满足所需的要求。
1.1 要求：如（图1）所示：（图1）机器人必须紧靠起点标志线，当机器人在起点标志线启动以后，机器人在行车道上行驶遇到有障碍物的时候机器人必须把障碍物移放至相应的仓库（即1号障碍物移放至1号仓库），在移放障碍物的过程中，机器人除了清理障碍物的机械臂之外其他部分都不能接触到障碍物（不能直接用机器人顶撞障碍物，必须要有清理障碍物的机械臂），清理完场上所有的障碍物，并且将机器人停在停车区算完成任务。
好玩的电赛小项目
好玩的电赛小项目电赛（电子设计竞赛）是一项旨在培养学生电子设计与应用技能的比赛活动，其项目涉及电路设计、嵌入式系统、通信技术等方面。
在电赛中，学生们可以通过动手实践，锻炼自己的设计能力和解决问题的能力。
在电赛中，有许多有趣的小项目可以供参赛选手挑战和实践。
下面介绍几个具有趣味性的电赛小项目。
1. 电子琴电子琴是一种模拟钢琴声音的乐器，利用电子元件和电路模拟钢琴的声音发生与发声。
参赛选手可以通过设计电路和编写代码，制作一个简单的电子琴。
这个小项目不仅可以锻炼选手的电路设计能力，还可以培养选手的音乐欣赏能力。
2. 智能小车智能小车是一种能够自动避障和追踪线路的小车。
参赛选手可以利用传感器和驱动电路设计一个智能小车，通过编写程序，使其能够自动避障和追踪线路。
这个小项目既考验选手的硬件设计能力，也考验选手的编程能力。
3. 温湿度监测器温湿度监测器是一种能够实时监测环境温度和湿度的设备。
参赛选手可以通过选择合适的传感器和设计相应的电路，制作一个温湿度监测器。
通过编写程序，选手可以实现温湿度的实时显示和数据的记录。
这个小项目不仅能够提高选手的电路设计和编程能力，还可以增加选手对环境监测的了解。
4. 智能家居控制系统智能家居控制系统是一种能够实现家居设备的远程控制和自动化控制的系统。
参赛选手可以通过选择合适的传感器和控制模块，设计一个智能家居控制系统。
通过编写程序，选手可以实现对灯光、电器设备等的远程控制和定时控制。
这个小项目不仅能够提高选手的电路设计和编程能力，还可以增加选手对智能家居技术的了解。
5. 电子宠物电子宠物是一种能够模拟宠物行为的电子设备。
参赛选手可以设计一个简单的电子宠物，通过编写程序实现宠物的反应和互动。
选手可以设计宠物的表情、声音和动作，让它能够与人类进行互动。
这个小项目不仅能够提高选手的电路设计和编程能力，还可以增加选手对人机交互的了解。
以上是几个有趣的电赛小项目的介绍。
这些小项目既能够培养选手的动手实践能力，又能够提高选手的电路设计和编程能力。
基于单片机的智能小车系统设计
基于单片机的智能小车系统设计摘要：系统以at89s52作为智能小车的监测和控制核心，运用pwm 直流电机调速技术，通过红外光电传感器、超生波传感器和无线传输模块，对小车的路况、速度和间距进行检测，完成对小车运动位置、速度、运动方向等参数的控制，以实现小车的定点停靠、自动转弯、超车区超车的功能。
测试结果表明，本系统性能优良，工作稳定。
关键词：at89s52；电动小车；超车中图分类号：tp273 文献标识码：a 文章编号：1009-3044（2013）05-1122-02本设计以2011年全国大学生电子竞赛题——《智能小车》为背景，设计了一套智能小车。
甲、乙两辆小车同时起动，先后通过起点标志线，在行车道同向而行，实现两车交替超车领跑功能[1]。
1 总体设计方案智能小车系统由甲、乙两小车构成，系统主要包括以下模块：控制器模块、电机驱动模块、道路标志线检测模块、超声波避障超车模块、车辆调速模块、无线传输模块。
系统结构图如图1所示：图1 智能小车系统结构图2 主要模块电路的设计与实现2.1 控制器模块本设计采用51单片机作为控制器模块，51单片机使用简单、对于小型系统的控制灵活，at89s52单片机io口和定时计数器个数基本满足系统设计要求，故本设计采用at89s52单片机作为核心控制模块[2][3]。
2.2 道路标志线检测模块道路标志线检测模块采用红外光电传感器来实现。
其优点是原理简单、操作方便、信号处理速度快。
采用tcrt5000对路况信息进行采集，输出信号。
当小车在运行过程中遇到黑线时，利用光电传感器的检测原理，当光线照射到运动轨道的表而上时会发生反射，黑白线检测光电传感器可根据接收到的反射光强弱来判断是否检测到黑线，可以使小车自动循迹，实现小车的自动行驶功能[4]。
2.3 避障超车控制模块本设计采用超声波检测距离的方式，由单片机控制超声波模块，定时检测小车前方的路况，把测量的数据实时反馈给控制系统，控制测速。