第6章-控制系统的设计与校正-参考答案
习题六
1. 在题图6.1（a）(b)中，实线分别为两个最小相位系统的开环对数幅频特性曲线，图中虚线部分表示采用串联校正后系统的开环对数幅频特性曲线改变后的部分，试问：
1）串联校正有哪几种形式：
2）试指出图（a）、(b)分别采取了什么串联校正方法？
3）图（a）、(b)所采取的校正方法分别改善了系统的什么性能？
-20dB/dec-40dB/dec0dBL(ω)-20dB/dec-40dB/dec-20dB/dec-40dB/dec-40dB/dec-20dB/decL(ω)0dB(a)(b)
题图6.1 习题1图
答案：1)、相位超前校正、相位滞后校正、相位-超前校正
2)、图(a)串联相位滞后校正，图(b)串联相位超前校正。
3)、相位滞后校正提高了低频段的增益，可减少系统的误差。相位超前校正改善了系统的稳定性，使剪切频率变大，提高系统的快速性。
2. 单位反馈系统的开环对数幅频特性曲线)(0L如题图6.2所示，采用串联校正，校正装置的传递函数)1100)(13.0()110)(13()(sssssGc
6040200-200.31310301003000.1-40-60-40-60-20dB/decdBL/)(1/s 题图6.2 习题2图
（1）写出校正前系统的传递函数)(0sG；
（2）在图中绘制校正后系统的对数幅频特性曲线)(L；
（3）求校正后系统的截止频率c和。
解：（1）)1100)(110(100)0ssssG
（2）20)1100)(13.0()13(100))()(sssssGsGsGc ，)(L曲线见答案图。 （3）10c，6.6310010arctan23.010arctan90310arctan180
6040200-200.31310301003000.1-40-60-40-60-20dB/decdBL/)(1/s)(0L)(L)(cL 题2解图
3. 已知最小相位系统的开环对数幅频特性)(0L和串联校正装置的对数幅频特性)(cL如题图6.3所示。
（1）写出原系统的开环传递函数)(0sG，并求其相角裕度；
（2）写出校正装置的传递函数)(sGc；
（3）画出校正后系统的开环对数幅频特性曲线)(L，并求其相角裕度。
3020100-201100.1-30-40-40-60-20dB/decdBL/)(1/s0.01-1040200.32)(0L)(cL题图6.3 习题3图
解：（1）)105.0)(1.0(100)(0ssssG
4.33
（2）11001125.3)(sssGc
（3）)1100)(105.0)(11.0()1125.3(100)()()(0ssssssGsGsGc 125.3c 9.57 3020100-201100.1-30-40-40-60-20dB/decdBL/)(1/s0.01-1040200.32)(L)(0L)(cL 题3解图
4. 已知某单位负反馈开环传递函数为)5(500)(00ssKsG，试采用超前校正，使校正后系统速度误差系统100Kv，相位裕量45。
答案：K=1，未校正系统：4.22c，5.12
超前校正装置：10158.010632.0)(sssGc
校正后：6.31'c，45'， )10158.0)(12.0()10632.0(100)(sssssG
5. 某单位反馈系统的开环传递函数21)(ssG，采用串联校正改善系统性能，校正装置的传递函数为)1()110()(TsTsKsGcc，要求校正后系统的截止频率1'c，相角裕度'达到最大。试确定：
（1）校正装置传递函数中的参数cK，T。
（2）校正后系统在2)(ttr作用下的稳态误差sse。
解：316.0cK， 316.0T 33.6sse
6. 某单位反馈的典型二阶系统的单位阶跃响应如题图6.4所示。
)(tht1.372101234
题图6.4 习题6图
（1）确定系统的开环传递函数，画出系统的结构图； （2）用适当的校正方式，并调整开环增益，使系统超调量%3.16%，调节时间sts 1，（3）试画出校正后系统的结构图，确定校正装置的传递函数和系统的开环增益。
解：（1）)98.1(89.10)(sssG （图略）
（2）解法一 用串联校正 7)98.1(5.4)(sssGc，7K
解法二 用测速反馈 )7(49)(sssGc，7K
7. 系统结构图如题图6.5所示，被按控对象的传递函数为)101.0)(11.0()(0sssKsG
-)(sGc)(0sG)(sC)(sR 题图6.5 习题7图
（1） 当1)(sGc时，若要求系统的静态误差系数100vK，试判断系统此时是否稳定？
（2） 令100K，为使系统获得大于30º的相角裕度，采用校正装置1005.0105.0)(sssGc
试验证校正后系统是否满足要求。
解：（1）)101.0)(11.0()()()(0sssKsGsGsGc，当100vKK时，作系统的伯德图如图中)(0L如示。可见 6.3110010c
1.05.174.72906.3101.0arctan6.311.0arctan90180r
系统临界稳定，故K的稳定范围为：1000K
（2）校正后系统的开环传递函数)1005.0)(101.0)(11.0()105.0(100)()()('0ssssssGsGsGc
系统的伯德图如图中)(L。此时
50'c
309.38146.267.762.6890 50005.0arctan5001.0arctan501.0arctan905005.0arctan180'r
系统满足要求。
-20-20-40-60-4001020100200c'c)(L)(0L)(L
题7解图
8. 一单位负反馈最小相位系统开环相频特性为：arctg2arctan90)(
（1）求相角裕量为30º时系统的开环传递函数； （2）在不改变穿越频率的前提下，试选择参数cK和T，使系统在加入串联校正环节1)1()(sTsKsGcc后，系统的相角裕量提高到60º。
解：（1）由题意，设系统的开环传递函数为)1)(12()(0sssKsG
若30，则有 30)(180
即： 602arctanarctg
解得： 8.0c
所以 8.0cK
)1)(12(8.0)(0ssssG
（2）校正后系统的开环传递函数为2)1)(12()1(8.0)(sssTsKsGc
当8.0c时，相角裕度为：
60arctan)(180'cccarctgT
65.111arctancT
解得 19.3T
由 18.0lgcccTK 解得 467.0cK
9. 设未校正系统开环传递函数为)15.0)(12.0(10)(0ssssG，要求校正后系统的相位裕度65，幅值裕度dBKg6，求串联滞后校正装置。
解：原系统的截止频率和相位裕度为
15.010cc 47.4c
7.165.02.0arctan90180'ccarctg
原系统不稳定，须校正。此处采用滞后校正。
从原系统的相频特性上找到一点，该点处的相角为：
110565180
将该点对应于原系统的频率作为校正后系统的截止频率'c，由下式
110'5.0'2.0arctan90ccarctg
求得 5.0'c
此处的幅值为)'(0cL， 令 lg20)'(0cL
解得：05.0
计算滞后校正装置的转折频率：05.0'10112cT
0025.0111TT
所以校正装置 1400120)(sssGc
检验：校正后相角裕度：1.65' ，满足要求。
10. 某典型二阶系统10c，45希望通过串联校正成为超调量%3.4%，sts 7.0，的典型二阶系统。
（1）试确定满足条件的校正装置传递函数)(sGc，绘制其特性曲线)(cL，指出所采用的校正方式；
（2）依照三频段理论简要说明校正对系统性能产生的影响。
解：（1）依题意设原系统的开环传递函数)2()(20nnsssG
则有
02lg452arctan9018000cnnc 15.0n
所以 )1(1)(0sssG
由于希望的校正后系统仍为典型二阶系统，设)''2(')(2nnsssG
由7.0''4%3.4%100%2'1'nste 解得 8'707.0'n
)1428.11(64)(sssG
校正后：828.2'2'nc ， 1.76428.11828.2arctan90180
校正装置 10875.0)1(641428.11)1(64)()()(0sssssGsGsGc 超前校正装置（ 图略）
（2）串入超前校正装置后，系统的截止频率增大，快速性提高，同时相位裕量增大。
11．某比例—微分控制系统如题图6.6所示，试分析PD控制器对系统性能的影响。
+-(1)pKs21Js
题图6.6 习题11图
解：原系统显然属于结构性不稳定系统，增加PD控制器后，增加了开环零点，相当于增加了超前相角，使相角裕度增大，参数选择合适，可使系统稳定。
12. 已知某一控制系统如题图6.7所示，其中)(sGc为PID控制器，它的传递函数为
sKsKKsGdipc)( 要求校正后系统闭环极点为1010j和-100，确定PID控制器的参数ipKK ，和dK。
+-)(sGc)10)(5(50ss)(sC)(sR
题图6.7 习题12图
机械控制工程基础习题集
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精品 《机械控制工程基础》习题及解答
目 录
第１章 绪论
第２章 控制系统的数学模型
第３章 控制系统的时域分析
第４章 控制系统的频域分析
第５章 控制系统的性能分析
第６章 控制系统的综合校正
第７章 模拟考试题型及分值分布
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精品
第1章 绪论
一、选择填空题
1.开环控制系统在其控制器和被控对象间只有（正向作用）。P2
A.反馈作用 B.前馈作用 C.正向作用 D.反向作用
2.闭环控制系统的主反馈取自（被控对象输出端）。P3
A.给定输入端 B.干扰输入端 C.控制器输出端 D.系统输出端
3.闭环系统在其控制器和被控对象之间有（反向作用）。P3
A.反馈作用 B.前馈作用 C.正向作用 D.反向作用
A.输入量 B.输出量 C.反馈量 D.干扰量
4.自动控制系统的控制调节过程是以偏差消除（偏差的过程）。P2-3
A.偏差的过程 B.输入量的过程 C.干扰量的过程 D.稳态量的过程
5.一般情况下开环控制系统是（稳定系统）。P2
A.不稳定系统 B.稳定系统 C.时域系统 D.频域系统
6.闭环控制系统除具有开环控制系统所有的环节外，还必须有(B)。p5
A.给定环节 B.比较环节 C.放大环节 D.执行环节
7.闭环控制系统必须通过（C）。p3
A.输入量前馈参与控制 B.干扰量前馈参与控制
C.输出量反馈到输入端参与控制 D.输出量局部反馈参与控制
8.随动系统要求系统的输出信号能跟随（C的变化）。P6
A.反馈信号 B.干扰信号 C.输入信号 D.模拟信号
9.若反馈信号与原系统输入信号的方向相反则为（负反馈）。P3
A.局部反馈 B.主反馈 C.正反馈 D.负反馈
第六章习题
第六章线性系统的校正
一、选择
1．频域串联校正方法一般适用于（）
A. 单位反馈的非最小相角系统； B. 线性定常系统；
C. 单位反馈的最小相角系统； D. 稳定的非单位反馈系统。
解：C
2． 单位反馈系统的开环传递函数为10G(s)=s(0.5s+1)(0.1s+1)其相角裕度为（）
A.20 B.0 C.10 D.40
解：B
3． 单位反馈系统的开环传递函数为26G(s)=s(s+4s+1)，当串联校正装置的传递函数为5(s+1)G(s)=s+5时，系统的相交裕度，剪切频率将（）
A. 相交裕度增大，剪切频率减小 B. 相交裕度减小，剪切频率减小
C. 相交裕度增大，剪切频率增大 D. 相交裕度减小，剪切频率增大
解：C
4． 引入串联超前校正将使系统（）
Ａ. 相角裕度减小 Ｂ.超调量增大 C.系统响应速度减慢 D.抗噪声能力减弱
解：D
5. 引入串联滞后校正将使系统（）
A. 稳态误差减小 B.高频响应加强 C.剪切频率后移 D.相角裕度减小
解：A
二、是非题
1．只有当稳态误差随时间变化时，微分控制才会对系统的稳态误差起作用。（）
2．比例微分校正装置是一个低通滤波器。（）
3．高通滤波器在高于某一频率范围使给系统一个负相移。（） 4．无源校正装置都具有衰减特性。（）
5．设计校正装置时，以系统的稳态误差为主要条件，兼顾系统的赞态特性，确定系统的期望特性的低频段。（）
解：1.对 2.错 3.错 4.对 5. 对
三、简答题
1．PD属于什么性质的校正？它具有什么特点？
答：超前校正。可以提高系统的快速性，改善稳定性。
2．有源校正装置与无源校正装置有何不同特点，在实现校正规律时它们的作用是否相同？
自动控制原理 题库第六章 线性系统校正 习题
6-1证明RC无源超前校正环节
最大超前相角为
采用半对数坐标时最大超前相角所对应的频率位于两个转折频率的中间或等于零、极点乘积的平方根，即
6-2某单位反馈控制系统的设计指标为上升时间0.1rt秒，超调量%16%，斜坡输入下的稳态误差0.05ssve。
（a）试问系统开环频率特性的低频段需要满足什么要求？中频段需要满足什么要求？
（b）在s平面内绘制出能满足设计要求的系统主导极点所在的区域。
6-3某系统框图如下图所示，误差cre，01K，02K。
（a）要求系统对单位斜坡输入ttr)(的稳态误差3.0，主导极点的阻尼比707.0，调节时间2.33st秒（按5%误差考虑），请在s平面上绘制出满足上述设计要求的闭环极点的可行区域，给出1K、2K应满足的条件。
（b）设11K、2、10，绘制三种情况下以2K为可变参数的根轨迹。
（c）设101K，确定满足（a）中性能指标的2K的值。
6-4下图所示为钟摆的角度控制系统，其中被控对象为阻尼为零的二阶系统。
（a）试问控制器()cGs必须满足什么条件，才能使系统为非条件稳定系统？
（b）选用常规调节器，使得系统对阶跃扰动输入w稳态误差为零，系统还可以做到非条件稳定吗？
（c）选用PID控制器
应用根轨迹方法分析pk、iT和dk发生变化时对系统快速性、稳定性的影响。
答案：应用关系12diTTkT和12piTTkT容易给出分析结果。
6-5力、转矩的积分为速度、转速，速度、转速的积分为位置、转角，许多重要的运动控制系统的被控对象可以描述为二重积分器传递函数，即
用根轨迹法分析比例控制pk、比例微分控制(1)pdkksks和超前校正(1)(12)kss、(1)(9)kss、(1)(4)kss几种情况下闭环根轨迹的情况和闭环系统的性能。
6-6在运动控制系统中，二重积分的被控对象假设它为刚体且无摩擦，因而是最简单的模型。在要求比较高的场合，例如在卫星的姿态控制系统中，需要考虑太阳能板的柔性，在磁盘的读写机构中，需要考虑支撑臂和读写头的柔性等。在这些情况下，被控对象在二重积分的基础上要增加复数极点，其中的一种情况还要增加一对距离极点很近且自然振荡频率略低于极点的复数零点，这些复数零、极的阻尼比一般都很低。下面是某一卫星控制系统被控对象的传递函数
自控控制原理习题_王建辉_第6章答案
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第六章 控制系统的校正及综合
6-1什么是系统的校正？系统的校正有哪些方法？
6-2试说明超前网络和之后网络的频率特性，它们各自有哪些特点？
6-3试说明频率法超前校正和滞后校正的使用条件。
6-4相位滞后网络的相位角滞后的，为什么可以用来改善系统的相位裕度？
6-5反馈校正所依据的基本原理是什么？
6-6试说明系统局部反馈对系统产生哪些主要影响。
6-7在校正网络中，为何很少使用纯微分环节？
6-8试说明复合校正中补偿的基本原理是什么？
6-9选择填空。在用频率法设计校正装置时，采用串联超前网络是利用它的（ ），采用串联滞后校正网络利用它的（ ）。
A 相位超前特性 B 相位滞后特性 C 低频衰减特性 D 高频衰减特性
6-10 选择填空。闭环控制系统因为有了负反馈，能有效抑制（ ）中参数变化对系统性能的影响。
A 正向通道 B反向通道 C 前馈通道
6-11 设一单位反馈系统其开环传递函数为
W
（s）=
若使系统的稳态速度误差系数
,相位裕度不小于
，增益裕量不小于10dB，试确定系统的串联校正装置。
解:
→
所以
其对数频率特性如下:
其相频特性:
相位裕度
不满足要求
设校正后系统为二阶最佳,则校正后相位裕度为
,增益裕量为无穷大。校正后系统对数频率特性如下：
校正后系统传递函数为
因为
所以串联校正装置
为超前校正。
6-12设一单位反馈系统，其开环传递函数为
W
（s）=
试求系统的稳态加速度误差系数
和相位裕度不小于35
的串联校正装置。
解：
所以
其对数频率特性如下:
其相频特性:
相位裕度
不满足要求，并且系统不稳定。
设校正后系统对数频率特性如上（红线所示）：
则校正后系统传递函数为
因为在
时（见红线部分），
自动控制原理第6章习题解——邵世凡
习 题 6
6-1 设控制系统的开环传递函数为：
ssssG1.015.0110
绘出系统的Bode图并求出相角裕量和幅值裕量。若采用传递函数为(1+0.23s)/(1+0.023s)的串联校正装置，试求校正后系统的幅值和相角裕度，并讨论校正后系统的性能有何改进。
6—2设控制系统的开环频率特性为
jjjjHjG25.01625.011
①绘出系统的Bode图，并确定系统的相角裕度和幅值裕度以及系统的稳定性；
②如引入传递函数0125.025.005.0sssGc的相位滞后校正装置，试绘出校正后系统的Bode图，并确定校正后系统的相角裕度和幅值裕度。
6 3设单位反馈系统的开环传递函数为
8210ssssG
设计一校正装置，使静态速度误差系数Kv=80，并使闭环主导极点位于s=-2±j23。
6-4设单位反馈系统的开环传递函数为
93sssKsG
①如果要求系统在单位阶跃输入作用下的超凋量σ =20％，试确定K值；
②根据所确定的K值，求出系统在单位阶跃输入下的调节时间ts。，以及静态速度误差系数；
③设计一串联校正装置，使系统Kv≥20，σ≤25％，ts减少两倍以上。
6 5 已知单位反馈系统开环传递函数为
12.011.0sssKsG
设计校正网络，使Kv≥30，γ≥40º，ωn≥2.5，Kg≥8dB。
6-6 由实验测得单位反馈二阶系统的单位阶跃响应如图6-38所示．要求
①绘制系统的方框图，并标出参数值；
②系统单位阶跃响应的超调量σ =20％，峰值时间tp=0.5s，设计适当的校正环节并画出校正后系统的方框图。
6-7设原系统的开环传递函数为
15.012.010ssssG
要求校正后系统的相角裕度γ=65º。，幅值裕度Kg=6dB。
第六章：控制系统校正
第六章 系统的性能指标与校正
本章目录
6.1 控制系统设计的基本思路
6.2 串联校正装置的结构与特性
6.3 基于频率法的串联校正设计
6.4 基于根轨迹的串联校正设计
小结
本章简介
在本书第一章，曾指出控制理论学习的两大任务是系统的分析和系统的设计。在第二章到第五章，我们从时域和频域两个角度分析了控制系统的稳定性、相对稳定性和及其性能指标。本章考虑如何根据系统的要求或预定的性能指标对控制系统进行分析。
一个控制系统一般可分解为被控环节、控制器环节和反馈环节三个部分，其中被控部分和反馈部分一般是根据实际对象而建立的模型，不可变的，因此根据要求对控制器进行设计是控制系统设计的主要任务。同时需要指出，由于系统设计的目的也是对系统性能的校正，因此控制器（又称补偿器或调节器）的设计有时又称控制系统的校正。
本章内容包括了无源控制器设计、有源控制器设计（PID控制器）两个内容，重点介绍控制器的结构、校正原理和设计方法。
6.1 控制系统设计的基本思路 一般的控制系统均可表示为如图6－1的形式，
是控制系统的不可变部分，即被控对象，
为反馈环节。未校正前，系统不一定能达到理想的控制要求，因此有必要根据希望的性能要求进行重新设计。在进行系统设计时，应考虑如下几个方面的问题：
（1） 综合考虑控制系统的经济指标和技术指标，这是在系统设计中必须要考虑的。
（2） 控制系统结构的选择。对单输入、单输出系统，一般有四种结构可供选择：前馈校正、串联校正、反馈校正和复合校正，其框图如图6－2。考虑到串联校正比较经济，易于实现，且设计简单，在实际应用中大多采用此校正方法，因此本章只讨论串联校正，典型的校正装置有超前校正、滞后校正、滞后－超前校正和PID校正等装置。
（3） 控制器或校正装置的选择。校正装置的物理器件可以有电气的、机械的、液压的和气动的等形式，选择的一般原则是根据系统本身结构的特点、信号的性质和设计者的经验，并综合经济指标和技术指标进行选择。本书我们以电气校正装置作为控制器，详述有源和无源装置的工作原理和设计方法。其思想方法同样适用于其它类型的校正装置设计。
自动控制原理随堂练习答案
第一章 绪论
1. 开环、闭环系统的最主要区别是（ ）。
A．反馈 B．输入信号
C．被控对象 D．干扰
参考答案：A
2. 下图所示系统属于（ ）。
A．恒值控制系统 B．开环系统
C．程序控制系统 D．随动系统
参考答案：D
3. 系统采用负反馈形式连接后，则 ( )。
A．一定能使闭环系统稳定
B．系统动态性能一定会提高
C．一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除
D．需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能
参考答案：D
4. 直接对对象进行操作的元件称为（ ）。
A．比较元件 B．给定元件
C．执行元件 D．放大元件
参考答案：C
5. 如果被调量随着给定量的变化而变化，这种控制系统叫（ ）。
A.恒值调节系统 B.随动系统 C.连续控制系统 D.数字控制系统
参考答案：B
6. 随动系统对（ ）要求较高。
A.快速性 B.稳定性 C.准确性 D.振荡次数
参考答案：A
7. 主要用于产生输入信号的元件称为（ ）
A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.放大元件
参考答案：B
8. 自动控制系统的主要特征是（ ）。
A．在结构上具有反馈装置并按负反馈组成系统，以求得偏差信号
B．由偏差产生控制作用以便纠正偏差
C．控制的目的是减少或消除偏差
D．系统开环
参考答案：ABC
9. 自动控制系统按输入信号特征可分为（ ）。
A．恒值控制系统 B．程序控制系统
C．线性系统 D．随动系统
参考答案：ABD
10. 自动控制系统按描述元件的动态方程分（ ）。
A．随动系统 B．恒值控制系统
C．线性系统 D．非线性系统
参考答案：CD
11. 自动控制系统的基本要求（ ）。
A．稳定性 B．快速性
C．准确性 D．安全性
自动控制原理第6章 习题及解析
1
第6章 习题及参考解答
6-9 已知单位负反馈控制系统校正前对数幅频特性)(0L如图6-63中点画线所示，串联校正装置对数幅频特)(cL如图6-63中实线所示，要求
1）作出校正后系统开环对数幅频渐进特性)(L。
2）比较校正前、后的开环对数幅频特性)(0L和)(L，说明校正装置的作用。
习题 6-9 参考解答：
1）校正后系统开环对数幅频渐进特性)(L是)(0L和)(cL的线性叠加，如图右上图中红色实线所示。
2）校正装置的传递函数为2(1)()101csGss，为滞后校正装置。它的作用：①抬高了低频段幅值，可提高速度输入的稳态精度；②固有特性以-40dB/dec穿越0dB线，校正后的Bode图以-20dB/dec穿越0dB线，中频段变缓，平稳性变好；校正后系统Bode图的高频段幅值降低了，抗干扰能力提高；校正后系统的开环截止频率减小了，滞后校正是靠牺牲系统的快速性来换取平稳性的。
6-10 图6-64为三种校正装置的对数渐近幅频特性，它们都是由最小相位环节组成。系统为单位负反馈
系统，其开环传递函数为
02400()(0.011)Gsss
试问： 1）这些校正网络特性中，哪一种使已校正系统的稳定性最好？
2）为了将12Hz的正弦噪声削弱10倍左右，你确定采用哪种校正网络特性？
习题 6-10 参考解答：
校正装置传递函数分别是
12310.110.510.51(),(),().1010.0111010.0251cccssssGsGsGsssss。
1）a）使用滞后校正网络，校正后021400()(0.011)1().101cGGssssss
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2020年《自动控制原理》随堂作业
自动控制原理
第一章 绪论
1.(单选题) 闭环系统的特点不包含下列哪项（ ）。
A．负反馈 B．控制精度较低
C．可减少或消除偏差 D．适应性好
参考答案：B
2.(单选题) 系统采用负反馈形式连接后，则 ( )。
A．一定能使闭环系统稳定 B．系统动态性能一定会提高
C．一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除
D．需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能
参考答案：D
3.(单选题) 自动控制系统中根据某种函数规律变换控制信号，以利于改善系统的动态品质或静态性能的元件是（ ）。
A．比较元件 B．校正元件 C．测量反馈元件 D．执行元件
参考答案：B
4.(单选题) 闭环控制系统的基本环节有给定输入、比较元件、控制对象、执行元件、（ ）等环节。
A.测量反馈元件 B.积分元件 C.微分元件 D.比例元件
参考答案：A
5.(单选题) 火炮自动瞄准系统的输入信号是任意函数，这就要求被控量高精度地跟随给定值变化，这种控制系统叫（ ）。
A.恒值调节系统 B.离散系统 C.随动控制系统 D.数字控制系统
参考答案：C
6.(单选题) 随动系统对（ ）要求较高。
A.快速性 B.稳定性 C.准确性 D.振荡次数
参考答案：A
7.(单选题) 衡量系统稳态精度的重要指标时（ ）
A．稳定性 B．快速性 C．准确性 D．安全性
参考答案：C
8.(单选题) 下面不属于对控制系统基本要求的是（ ）
A 稳定性； B 快速性； C 准确性； D 预测性
参考答案：D
9.(单选题) 自动控制的基本方式不包括（ ）。
A 开环控制； B 闭环控制； C 复合控制； D 计算机控制；
参考答案：D
10.(单选题) 实际的物理系统都是（ ）。
A.线性的 B.非线性的 C.时不变的 D.恒值的
自动控制理论(二)试题 2010.1-2008.10
自动控制理论(二)试题 课程代码：02306
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全国2010年1月自考自动控制理论（二）试题
一、单项选择题(本大题共15小题，每小题2分，共30分)
在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。
1.自动控制系统中，比较元件又称为( )
A.放大器 B.控制器 C.受控对象 D.偏差检测器
2.信号流图中，不接触回路是指( )
A.开通路 B.闭通路
C.没有任何公共节点的回路 D.只有一个公共节点的回路
3.一阶系统G(s)=1TsK的单位阶跃响应是y(t)=( )
A.K(1-Tte) B.1-Tte C.TteTK D.KTte
4.当二阶系统的根为一对相等的负实数时，系统的阻尼比为( )
A. =0 B. =-1 C. =1 D.0<<1
5.当输入信号为阶跃、斜坡、抛物线函数的组合时，为了使稳态误差为某值或等于零，系统开环传递函数中的积分环节数N至少应为( )
A.N≥0 B.N≥l C.N≥2 D.N≥3
6.设二阶振荡环节的频率特性为164j)j(16)j(G2，则其极坐标图的奈氏曲线与负虚
轴交点频率值 ( )
A.2 B.4 C.8 D.16
7.设开环系统频率特性为)14j)(1j(j1)j(G，当频率从0变化至∞时，其相角变化范围为( )