CANBUS总线布线说明
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CANBUS布线安装指导文件
一、 拓扑接线图
系统采用CANBUS现场总线连接的通讯方式，设备接法为“手拉手” 接线方
式，组网非常方便，网络两端的两个终端设备跳接120欧姆电阻，总线特点方式
为“即插即用”。
二、 地址码设备接线图
电缆接线采用“手拉手串联”方式接入，具体接线见使用说明书
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三、 组件网络的基本原则
组建网络的基本原则，见下图左面的A、B、C是不正确的，D、E、F是正确
的。不恰当、错误的组建网络在低速率、近距离下是可以完成通讯，但是在高速
率、远距离情况下就得按照正确的连接方式进行组建网络。
四、 网络搭建
系统网络的组成可以由以下两个网络组合
单一主网络：只有一个主干线网络。
子网络：分支网络。
CANBUS系统总线可以由多个子网络组成，每个子网络必须满足以下条件：
（1）同一网络中允许挂接110个节点
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（2）传输距离最远为10千米
（3）采用指定通讯电缆传输数据
如果子网络超出以上任一条件，须增加CANBUS中继器来组成 多子网络。以
下是CANBUS单个网络的结构：
子网络的拓展：
因为现场建筑影响走线，需要有一大段没有终端设备接入电缆走线,此时增加
了无用的电缆成本，因此可以考虑多组建一个子网络来减少成本的投入。
采用一个中继器作为子网络的拓展接入点，见下图
五、 终端匹配电阻接入
在一个单一网络或者一个子网络中，要保证信息可靠传输，就要在通讯网络
的两端终端设备接入120Ω匹配电阻。才能在高速长距离中通讯中减少信号反射
得到可靠的传输。
六、 CAN总线方式优点：
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1、线路简单有利于综合布线，节省管线材，具有组网自由、安装方便、扩充容
易，改造灵活。
2、硬件连接简单, 具有实时性强、可靠性高、通信速率快、结构简单、互
操作性好、总线协议具有完善的错误处理机制、灵活性高和价格比高。
3、数据传输速率高，在传输距离小于40 m时，最大传输速率可达1 Mb/s，
传输距离10km时速率达5kbps。
4、传输距离远，扰干扰能力强。
5、具有突出的可靠性、实时性和灵活性。
6、采用点对点、一点对多点及全局广播几种数据收发方式。
7、可实现全分布式多机系统，并且无主、从机之分，每个节点均主动发送
报文
8、可方便地构成多机备份系统。
9、采用非破坏性总线仲裁技术，两个节点同时上传送数据时，优先级低的
节点主动停止数据发送，优先级高的节点可不受影响地继续传输数据，
有效避免了总线冲突。
10、
短帧结构总线上每帧有效字节数最多为8个，并有可靠的错误检测和处理机制
CRC 循环冗余校验措施，受干扰数据出错率极低，万一某一节点出现严重错误，
可自动脱离总线，总线上的其他操作不受影
七、通讯电缆的选择
选用CAN总线通讯电缆（1线对双重屏蔽#9841型）请参见以下表。
CAN通讯电缆推荐型号：STP-120Ω one pair 20 AWG
CAN总线教程详解
应答场（ACK Field）
应答场长度为2个位，包含应答间隙（ACK Slot）和应答界定符（ACK Delimiter），如图所示。在ACK场（应答场）里，发送节点发送两个“隐性”位。
当接收器正确地接收到有效的报文，接收器就会在应答间隙（ACK Slot）期间向发送器发送一“显性”位以示应答。
当总线处于空闲状态时呈隐性电平，此时任何节点都可以向总线发送显性电平作为帧的开始。2 个或2 个以上的节点同时发送开始争抢总线，但是总线只能被一个人抢走。这时候到底怎么决定谁留下，谁滚蛋呢。我们开始思索，我们以前定义了标识符，标识符有优先级，它越小，它优先级越高。那么怎么实现的呢。看下面图：
首先搞明白两点，
由此我们得到
在隐性状态下，CAN_High 线与CAN_Low 没有电压差，这样我们看到没有任何变化也就检测不到信号。但是在显性状态时，改值最低为2V，我们就可以利用这种变化才传输数据了。所以出现了那些帧，那些帧中的场，那些场中的位，云云。
在总线上通常逻辑1 表示隐性。而0 表示显性。这些1 啊，0 啊，就可以利用起来为我们传数据了。利用这种电压差，我们可以接收信号。
大体的工作原理我们搞清了，但是根本的协议我们还要花一番功夫。下面介绍一个重要的名词，“显性”和“隐性”：首先 CAN 数据总线有两条导线，一条是黄色的，一条是绿色的------分别是CAN_High 线和CAN_Low 线，当静止状态时，这两条导线上的电平一样，这个电平称为静电平，大约为2.5 伏。
同时上面那个问题，也一目了然了，CAN 总线协议设计者，肯定是设计了数据帧优先于远程帧。所以IDE(Identifier Extension Bit)，全称识别符扩展位，它属于扩展格式的仲裁场。
对于扩展格式，IDE位属于仲裁场；对于标准格式，IDE位属于控制场。标准格式的IDE位为“显性”，而扩展格式的IDE位为“隐性”。
东风本田汽车CANBUS总线技术培训
CAN
本田汽车CAN控制器局域网
名词介绍
多路传输 多路传输利用联网的车身ECU 对部分车身电气系统及其功能进行控制。 控制器局域网（CAN） B-CAN 和F-CAN 是两种CAN 类型，它们之间的区别就在于串行数据通信的速 度上。 K 线路 K 线路借助DLC，实现车辆的ECU 与车外诊断工具之间的数据共享。 网关 网关用于对串行数据通信的不同传输速度和和传输协议进行转换。
东风本田汽车有限公司 DONGFENG HONDA AUTOMOBILE CO.,LTD.
CAN
那么什么是CAN呢？其英文的全称为Controller Area Network（控制器区域网络）， 意思是控制单元通过网络交换数据。为了使不同厂家生产的部件能在同一辆汽车上 协调工作，必须制定一个通用的标准。按照ISO（国际标准化组织）的有关标准， CAN的拓扑结构为总线式，因此称为CAN总线。CAN数据总线可以比作公共汽车。 公共汽车可以运输大量乘客，CAN数据总线包含大量的数据信息，故又可将其写成 CAN—BUS，如下面的图—所示。
东风本田汽车有限公司
DONGFENG HONDA AUTOMOBILE CO.,LTD.
CAN
数据总线技术的产生
什么是数据总线呢？所谓数据总线是指在一条数据线上传递的信号，可以被 多个系统共同享用，其优点是：最大限度地提高系统整体效率，充分利用有限的资 源。例如：常见的计算机键盘有104位按键，通过按下这些键后，可以发出100多种 不同的指令，但键盘与主机之间的数据连接线却只有7根，键盘正是依靠这7根数据 连接线上不同的电平组合（编码信号）来传递信号的。如果将这种方式应用在汽车 电气系统上，就可以大大简化目前的汽车电路。也就是说，可以通过不同的编码信 号来表示不同的开关动作和信号解码，根据指令接通或断开对应的用电设备（例如： 前照灯、刮水器、电动座椅等）。这样就可将过去一线一用的专线制，一改成为一 线多用制，从而大大减少了汽车上电线的数量，缩小了线束的直径。当然，数据总 线还将计算机技术融入整个汽车的各个系统之中，这将会加速汽车智能化的发展。
CAN总线-接线说明书v2
1
CAN 总线接线说明
1．将24V ，GND ，C＋，C－接到CAN总线上。
此步骤接正确后，楼层，方向，电梯状态显示正常。
（方法：先将24V，GND 对应接到总线电源上，然后将C＋接到CAN总线上的CAN _H 将C－接到CAN 总线上的CAN _L）。
2.具体接口如下图所示：
注：
1．接通电源后约1分钟时间液晶屏不亮，此时是系统启动状态。
等待启动完成后将会听到蜂呜器的响声，如接有音箱或耳机会听到“叮”一声响声，（能听到此声音说明产品声音输出正常）此时液晶界面已进入正常显示状态。
2．U盘更新文件时，将U盘插入如上图所示“USB更新文件用”的接插口中，重启电源，更新过程约2～3分钟（根据界面文件的大小而定，在更新过程中请勿拔出U盘，等待蜂呜器响后才可以拔出U盘）更新完成后请再次重启电源。
3．当6分钟内无电梯信号输入，或电梯停在某一层不动时超过6分钟时，将进入屏幕保护状态，也就是省电模式，此时液晶屏不亮，当有电梯信号时马上恢复显示状态。
屏保时间用户可以根据需要自行更改（详见控制软件使用说明书及更新说明）。
CAN总线详细教程-中文版
CAN 数据总线（CAN BUS）CAN通信技术概述CAN ( Controller Area Network ) 即控制器局域网络。
由于其高性能、高可靠性、及独特的设计，CAN越来越受到人们的重视。
国外已有许多大公司的产品采用了这一技术。
CAN最初是由德国的BOSCH公司为汽车监测、控制系统而设计的。
现代汽车越来越多地采用电子装置控制，如发动机的定时、注油控制，加速、刹车控制(ASC)及复杂的抗锁定刹车系统(ABS)等。
由于这些控制需检测及交换大量数据，采用硬接信号线的方式不但烦琐、昂贵，而且难以解决问题，采用CAN总线上述问题便得到很好地解决。
1993年CAN 成为国际标准ISO11898(高速应用)和ISO11519（低速应用）。
CAN的规范从CAN 1.2 规范(标准格式)发展为兼容CAN 1.2 规范的CAN2.0规范(CAN2.0A为标准格式，CAN2.0B为扩展格式)，目前应用的CAN器件大多符合CAN2.0规范。
CAN总线特点CAN总线是一种串行数据通信协议，其通信接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。
CAN总线特点如下：（1）可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻主动地向网络上的其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活。
（2）网络上的节点（信息）可分成不同的优先级,可以满足不同的实时要求。
（3）采用非破坏性位仲裁总线结构机制，当两个节点同时向网络上传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据。
（4）可以点对点、一点对多点（成组）及全局广播几种传送方式接收数据。
（5）直接通信距离最远可达10km（速率5Kbps以下）。
（6）通信速率最高可达1MB/s（此时距离最长40m）。
（7）节点数实际可达110个。
（8）采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个。
汽车车身电控系统检修-CANBUS总线系统结构及传输原理
CAN-BUS总线系统结构及传输原理
一、CAN-BUS总线系统的结构
（4）数据总线 CAN数据总线是用于传输数据的双向数据线，分为CAN高位（CAN-High）线和 CAN低位（CAN-Low）数据线。数据没有指定接收器，数据通过数据总线发送给各 控制单元，各控制单元接收后进行处理。
CAN-BUS总线系统结构及传输原理
一、CAN-BUS总线系统的结构
（4）数据总线 CAN数据总线采用两条线相互扭结成双绞线，两条线上的电位是相反的，如果一条 线的电压是5V，另一条线就是0V，两条线的电压总和等于常值。双绞线可以有效防 止对车辆内的其他设备产生电磁干扰，同时也可消除因为电压在CAN数据总线上快 速变换而产生的磁场干扰。
CAN-BUS总线系统结构及传输原理
一、CAN-BUS总线系统的结构
CAN-BUS数据总线的数据传输原理在很大 程度上类似电话会议的方式。一个用户 （控制单元）向网络中“说出”数据，而 其他用户“收听”到这些数据。若控制单 元认为这些数据对它有用，它就接收并且 应用这些数据，而其他控制单元也许不会 理会这些数据。故数据总线里的数据并没 有指定的接收者，而是被所有的控制单元 接收及计算。
CAN-BUS总线系统结构及传输原理
三、CAN-BUS数据总线的传输过程
数据的具体传输过程： ③ 接收数据。所有与CAN-BUS数据总 线相连构成网络的控制单元成为接收器， 从CAN-BUS数据总线上接收数据。 ④ 检查数据。控制单元对接收到的数据 进行检查，看是否是其功能所需。 ⑤ 接受数据。如果所接收的数据是需要 的，它将被认可及处理，反之将其忽略。
宝马系统CAN-BUS线路原理
宝马系统CAN-BUS线路原理一、宝马CAN-BUS结构原理宝马属于高档类汽车，其总线网络集成非常独特，它的总线控制系统很有特色，各类总线的通信功能并不复杂但很强大，宝马轿车的总线网络系统主要有以下两种。
1、以E38/E39/E46/E53等底盘车型为代表的总线网络系统该系统的网关控制模块集成在仪表板中，连接的总线包括：CAN 总线、K-BUS（车身控制总线）、I-BUS（仪表板控制总线）、D-BUS（诊断总线）。
其中CAN总线、K-BUS, I-BUS等与仪表板之间采用并联的连接方式，D-BUS与车辆的诊断座直接相连。
在此基础上，某些控制系统中还布置有局域网总线，如ZKE（外围总线）系统等。
在进行故障诊断时，诊断设备之所以能够与所有总线上的控制模块进行通信，是因为借助仪表板的网关功能，能将不同总线通信协议的电码数据制成D-BUS的数据信号，然后再将数据传送至诊断设备，实现故障诊断、设码、编程等专项检测功能。
图1和图2所示为宝马E38网络结构和网络控制。
D-BUS：诊断BUS网络，连接诊断ECU、诊断座及发动机变速器、ABS/ASC/DSC ECU、仪表板、防盗EWS、气囊ECU。
K-BUS：连接仪表、空调车身ECU。
I-BUS：连接仪表、多功能转向盘、收音机、信息显示MID、放大器、电话、电视、Comand管理中心等。
P-BUS：车身BUS网络，GM（车身ECU）连接K-BUS及左前门ECU、右前门ECU、座椅ECU、天窗ECU、遥控接收器等。
M-BUS：空调ECU与风门分配电动机连接BUS线路。
2、以E60/E61/E65/E66底盘车型为代表的总线网络系统该系统是整车的总线网络系统，也是本文要详细介绍的，汽车上几乎所有的电控系统都采用某种总线汇集在这个庞大的网络系统中，就连结构简单的刮水器电控单元也被改进成K-CAN总线上的控制模块，刮水指令信号由原先的模拟信号变成了总线的电码数据信号，这就是总线网络给汽车电控系统带来的本质变化。
现在汽车电子控制系统波形分析教程手册：第六章 CAN-BUS数据总线
第六章CAN-BUS 数据总线随着汽车电子控制单元以及汽车电子装置的不断增多，采用串行总线实现多路传输，组成汽车电子网络，是一种既可靠又经济的做法。
同时现代汽车基于安全性和可靠性的要求，正越来越多地考虑使用电控系统代替原有的机械和液压系统。
第一节多路传输的定义所谓多路传输，即指在计算机局域网中，将多种信息混合或交叉通过一个通信信道传送的方式。
一个具有多路传输功能的网络允许多个计算机同时对它进行访问。
如果把这一源于信息网络中的多路传输技术应用于汽车上，可以实现：①布线简化，降低成本。
②电控单元之间交流更加简单和快捷。
③传感器数目减少，实现信息资源共享。
④提高汽车总体运行可靠性。
网络技术应用于计算机领域已有几十年了，而汽车中使用的网络技术只是计算机网络的“简化版本”。
取拓扑技术，传输方式与计算机网络到相似，只是采用了特殊的数据传输协议。
多路传输通信网络是对多模块操作系统的命名。
模块由普通双绞线相互连接，并使用数据链接插口作为诊断接口。
信息的交换以类似于电话合用线的方式进行，模块之间使用信息及专用的企业标准协议进行通信。
信息内容涉及控制、状态或诊断信息以及运行参数等。
双绞线具有提供冗余备份的优点，即当一条线路中断时，可由另一条线路保证系统运行。
而且，双绞线降低了外界对多路通信网络的电子干扰，也降低了多路通信网络产生的电子干扰，见图6-1。
图6-1 CAN网的互补数据对干扰的消除目前，全球各大汽车制造商采用的车载电脑网络通信协议主要有：V AN：由法国标志-雪铁龙汽车集团与雷诺汽车公司和JAEGER 公司联合开发的，主要应用于车身系统，在通信速率要求方面已进一步优化。
CAN：由德国博士公司开发，应用于高速率网络传输。
J1850：由美国汽车工程师协会开发，应用于车身系统，美国汽车公司和日本汽车公司多采用这一交流协议。
A-BUS：由德国大众汽车公司开发，应用于低速率和高速率信息网络传输。
I-BUS：低速率信息网络传输，由德国宝马汽车公司开发。
canbus现场总线
canbus现场总线第三章 CANbus现场总线现场总线是安装在生产过程区域的现场设备仪表与控制室内的自动控制装置系统之间的一种串行、数字式、多点通信的数据总线。
现场总线（Fieldbus）技术是实现现场级控制设备数字化通信的一种工业现场层网络通信技术，可使用一条通信电缆将现场设备（智能化、带有通信接口）连接，用数字化通信代替4-20mA/24VDC信号，完成现场设备控制、监测、远程参数化等功能。
CAN，全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，由德国Bosch 公司最先提出，已成为国际标准ISO11898（高速应用）和ISO11519（低速应用）。
CAN是一种多主方式的串行通讯总线，CAN的规范定义了OSI模型的最下面两层：数据链路层和物理层。
CAN 协议有2.0A和2.0B两个版本，CAN协议的2.0A版本规定CAN 控制器必须有一个11位的标志符，在2.0B版本中规定CAN控制器的标志符长度可以是11位或29位。
第一节 CAN通信协议3.1.0协议特点CAN总线是一种串行数据通信协议。
它有如下特点：1、CAN协议分层分为目标层、传输层、物理层。
目标层的功能：确定要发送的报文、确认传输层接收到的报文、为应用层提供接口。
传输层的功能：帧组织、总线仲裁、检错、错误报告、错误处理。
物理层的范围包括实际位传送过程中的电气特性。
2、CAN协议逻辑位使用2种逻辑位表达方式。
当总线上的CAN控制器发送的都是弱位时，此时总线状态是弱位（逻辑1）；如果总线上有强位出现，弱位总是让位于强位，即总线状态是强位（逻辑0）。
上有强位出现，弱位总是让位于强位，即总线状态是强位（逻辑0）。
3、CAN协议校验.采用CRC校验并可提供相应的错误处理功能，保证了数据通信的可靠性。
4、CAN协议编码方式.使用了数据块编码方式，使得网络内的节点个数在理论上不受限制。
5、CAN协议数据块的长度.规定了数据块的长度最多为8个字节，传输时不会过长占用总线，保证了通信的实时性。
CAN总线详细教程,精心编制,不可错过
• 控制器局域网络系统（CAN总线系统）：由多个电 子控制单元（ECU）同时控制多个工作装置或系统， 各控制单元（ECU）的共用信息通过总线互相传递。
GR&R：量具的重复性和再现性 带有中央控制单元的车
Canbus的收发器如图所示，使用一个电路进行控制，这样也就是 说控制单元在某一时间段只能进行发送或接受一项功能。
逻辑“1”：所有控制器的开关断开；总线电平为5Vor3.5V； Canbus未通讯。
逻辑“0”：某一控制器闭合；总线电平为0伏； Canbus进行通讯
GR&R：量具的重复性和再现性
因此总线导线上就会出现两种状态：
考虑到信号的重复率及产生出的数据量，CAN总线系统分为 三个专门的系统
• CAN驱动总线（高速），500Kbit/s，可基本满足实时要 求。
• CAN舒适总线（低速），100 Kbit/s，用于对时间要求不 高的情况。
• CAN“infotainment”总线（低速），100Kbit/s，用于对 时间要求不高的情况。
GR&R：量具的重复性和再现性 带有三个中央控制单元的车
GR&R：量具的重复性和再现性 带有三个中央控制单元和总线系统的车
GR&R：量具的重复性和再现性 带有三个中央控制单元的CAN驱动网络
GR&R：量具的重复性和再现性
GR&R：量具的重复性和再现性
车用网络发展原因
• 电子技术发展----线束增加 • 线控系统（X-BY-WIRE） • 计算机网络的广泛应用 • 智能交通系统的应用
GR&CRa：nb量us具的的发重展复历性史和再现性
canbus总线
CAN总线1. 简介CAN（Controller Area Network）总线是一种串行通信协议，广泛应用于汽车、工控等领域中。
它是一种高可靠性、高抗干扰的通信方式，具有多主机、多从机的结构，能够支持多个节点之间的通信。
2. CAN总线的特点2.1 高可靠性CAN总线采用差分传输方式，通过在两条通信线上分别传输互补的信号来实现数据传输，可以有效地抵抗传输线上的电磁干扰和噪声。
此外，CAN总线拥有校验机制，当数据传输过程中发生错误时，接收端可以通过异或校验位来检测错误，并进行纠正。
2.2 多主从结构CAN总线可以支持多个主机和多个从机的通信。
主机用于发送命令和控制数据的节点，从机用于接收并执行命令的节点。
这种结构使得CAN总线非常适用于分布式控制系统，能够实现多个节点之间的实时通信。
2.3 高速通信CAN总线的通信速率可以达到几百kbps甚至几Mbps，可以满足多数应用的通信需求。
高速通信可以保证节点之间的实时性，并且降低通信延时。
2.4 灵活的网络拓扑结构CAN总线支持多种网络拓扑结构，包括总线型、星型、树型等。
这种灵活的结构使得CAN总线可以适用于不同的应用场景，如汽车电子系统中的各种控制模块之间的通信。
3. CAN总线的应用3.1 汽车领域CAN总线在汽车领域中得到了广泛应用。
汽车中有许多控制模块，如发动机控制单元（ECU）、制动控制单元（BCU）、车身控制单元（BCU）等，这些模块之间需要进行实时通信才能保证汽车的正常运行。
CAN总线通过其高可靠性和实时性，成为了汽车电子系统的首选通信协议。
3.2 工控领域在工控领域中，CAN总线也得到了广泛应用。
工控设备通常需要各种传感器和执行器之间的实时通信，以实现工艺过程的监控和控制。
CAN总线可以提供高可靠性的通信，并且支持多主从结构，非常适用于工控场景。
4. CAN总线的实现4.1 硬件实现CAN总线的硬件实现主要包括CAN控制器和CAN收发器。