NEO-1光电吊舱系统
一种一体化结构的微小型光电吊舱的制作方法及专利技术
一种一体化结构的微小型光电吊舱的制作方法<p>本发明属于光电技术领域，涉及一种光电吊舱，尤其涉及机载或者小型无人机载一体化结构的微小型光电吊舱。
</p><p><b>背景技术：</b></p><p>机载光电吊舱是一个集光学、机械、电气于一体的复杂系统。
它可以隔离载机的姿态变化和机械振动对光电传感器指向的影响，同时也可以完成对目标的搜索、定位和跟踪，输出稳定的视频图像。
目前机载光电吊舱被广泛应用在军事领域，在民用领域也有很多的应用，如环境监测、公安等。
</p><p>光电吊舱一般悬挂于无人机或直升机的底部或机头前部，并且利用相关的光电传感器(如红外热像仪、激光测距仪、可见光摄像机等)对目标进行捕获、瞄准跟踪。
由于吊舱的工作环境是处于比较恶劣的振动环境中，还要保证吊舱平台的稳定和跟踪精度，因此要求吊舱结构要有足够的刚度、强度和优良的动态特性。
在布局上应当使结构紧凑，将质量大的结构、光电探测器或者传感器安装在距离回转轴线最近的地方，以此减小结构的转动惯量。
</p><p>光电吊舱的结构形式受到稳定精度、安装的传感器种类以及搭载设备的数量限制。
因此其所承载的载荷不同，吊舱的体积、重量以及整体结构都会有所不同。
在航空领域，吊舱体积和重量的减少，就意味着飞行速度、飞行距离的增加。
随着吊舱市场的需求增加，国外近年来在光电吊舱领域的相关技术方面发展相当迅速，向着传感器数量更多而平台质量更轻、体积更小、稳定精度更高的方向发展。
光电吊舱小型化、轻型化、通用化结构研究已是十分必要。
</p><p>二轴二框架结构是稳定平台中较为成熟的，并且运用范围是最广泛，易于实现轻型、小型化。
该结构主要由方位轴系、俯仰轴系、方位框架和俯仰框架四个部分组成。
在该结构中，各种传感器、陀螺仪等均相互垂直的安装在方位俯仰轴系上，并通过陀螺仪来稳定回路，以此克服外力矩产生的干扰，使框架保持稳定。
光电吊舱应用场景
光电吊舱应用场景
光电吊舱是一种通过光电转换技术实现对物体进行悬挂和移动的装置，适用于以下场景：
1. 工业生产线：光电吊舱可以用于自动化生产线上的物料搬运和装配，提高生产效率和质量。
2. 仓储物流：光电吊舱可以用于仓库内的货物搬运和堆垛，减少人工劳动，提高仓储物流效率。
3. 物流配送中心：光电吊舱可以用于物流配送中心的货物分拣和装卸，实现自动化物流运输。
4. 高空作业：光电吊舱可以用于高空作业场所，如建筑施工、桥梁维修等，提供安全、高效的悬挂和移动解决方案。
5. 港口和码头：光电吊舱可以用于港口和码头的集装箱装卸，提高装卸效率和安全性。
6. 农业和园艺：光电吊舱可以用于农业和园艺领域的植物种植和收获，实现自动化种植和采摘。
7. 医疗和护理：光电吊舱可以用于医疗机构和护理院的病人护理和床位搬运，提供舒适和安全的护理环境。
光电吊舱在工业生产、物流配送、高空作业、港口码头、农业园艺、
医疗护理等多个领域都有广泛的应用场景，可以提高工作效率、降低人工劳动强度，并提供安全可靠的悬挂和移动解决方案。
广西警用安防无人机方案
警用无人机系统建设方北京云汉通航科技有限公司2016.3目录1.概述 (5)2.无人机需求背景分析 (6)2.1.系统建设背景 (6)2.2.系统建设必要性 (6)2.3.系统建设的可行性 (6)3.无人机警用领域 (7)3.1.无人机在社区民警领域的应用 (7)3.1.1.公共领域的常规巡查 (8)3.1.2.大型集会的监控 (8)3.1.3.聚众闹事事件的监控 (9)3.1.4.应对突发媒介失灵事件 (9)3.2.无人机在公安刑警领域的应用 (10)3.2.1.空中侦查 (11)3.3.无人机在反恐处突领域的应用 (12)3.4.无人机在边防领域的应用 (14)3.4.1.快速机动反应 (15)3.4.2.最佳视角进行侦查 (15)3.4.3.避免人员伤亡 (15)3.4.4.口岸处突 (16)3.4.5.情报收集 (16)3.4.6.巡逻监护 (17)3.5.无人机在消防领域的应用 (17)3.6.无人机在森林、生态领域的应用 (18)3.6.1.无人机抱回濒危野生动物 (19)3.6.2.无人机配合联合执法 (20)4.警用无人机组网系统 (21)4.1.应用背景 (21)4.2.YH-TD型同频组网移动多媒体传输系统 (21)4.2.1.系统覆盖区域 (23)4.2.2.无人机图传 (23)4.3.YH多环境适应组网. (24)4.3.1.多中继站的组网方案 (24)4.3.2.多远端站（一点多址）组网方案 (25)4.3.3.中继接力组网 (25)5.无人机系统及任务载荷 (27)5.1.YH-80固定翼无人机系统 (27)5.2.YH-M4P多旋翼无人机系统 (1)5.3.YH-H4固定翼无人机系统 (4)系统参数.................................................................................. 错误！未定义书签。
光电吊舱技术协议
光电吊舱技术协议1. 引言本技术协议旨在明确光电吊舱的技术规范、测试方法、质量要求等，以确保光电吊舱在使用过程中的稳定性和可靠性。
光电吊舱广泛应用于工业生产、建筑施工、航空航天等领域，具有高精度、高效率和高可靠性的特点。
2. 技术规范2.1 光电吊舱的外观尺寸应符合设计要求，外壳材质应坚固耐用，能够承受一定的外部冲击和振动。
2.2 光电吊舱的负载能力应符合设计要求，能够承载指定重量的物体，并保持稳定的工作状态。
2.3 光电吊舱应具备精准定位和运动控制的功能，能够按照预定的轨迹进行移动和停止，具备良好的定位精度。
2.4 光电吊舱应具备远程控制和自动化控制的能力，支持远程监视、故障诊断和数据传输等功能。
2.5 光电吊舱应符合相关安全标准要求，具备应急停机、防护装置和电气隔离等安全措施。
3. 测试方法为确保光电吊舱的质量和性能，应进行以下测试： 3.1 外观检查：检查光电吊舱的外壳是否完整，表面是否有明显的划痕和变形，连接件是否牢固。
3.2 功能测试：测试光电吊舱的运动控制功能，包括定位精度、速度控制和负载能力等。
3.3远程控制测试：测试远程控制是否正常工作，是否能够准确传达指令并实现相应操作。
3.4 安全性能测试：测试光电吊舱的应急停机、防护装置和电气隔离等安全措施是否有效。
3.5 环境适应性测试：测试光电吊舱在不同温度、湿度和气压条件下的工作性能和稳定性。
4. 质量要求4.1 光电吊舱的工作稳定性要求高，能够在长时间工作的情况下保持稳定的运动和定位精度。
4.2 光电吊舱的机械零部件应采用优质材料和加工工艺，具有良好的耐磨性和抗腐蚀性。
4.3 光电吊舱的电气设备应符合相关的电气安全标准，具有良好的绝缘性和耐压性。
4.4 光电吊舱的控制系统应具备较高的可靠性和稳定性，能够在恶劣环境下正常工作。
4.5 光电吊舱的整体质量应轻量化设计，便于安装和移动，同时保证稳定性和负载能力。
5. 技术支持和售后服务为保证光电吊舱的正常使用和维护，供应商应提供以下技术支持和售后服务：5.1 提供详细的产品技术资料和说明书，包括安装和调试步骤、操作说明和故障排除等。
机载光电吊舱控制系统设计
机载光电吊舱控制系统设计机载光电吊舱控制系统设计随着航空技术的不断发展，机载光电吊舱在现代航空中的应用越来越广泛。
光电吊舱作为一种重要的航空设备，能够完成航空器的远程侦察、监视和打击任务，具有重要的军事和民用意义。
机载光电吊舱控制系统是光电吊舱能够有效工作的关键，本文将从系统设计的角度来探讨机载光电吊舱控制系统的设计。
机载光电吊舱控制系统由传感器、数据处理器、指令发出器和执行器等组成。
传感器模块主要负责对吊舱周围环境进行感知，包括图像传感器、红外传感器和激光测距传感器等。
数据处理器模块接收传感器模块传来的数据，并进行处理和解码，将图像信息和其他数据提取出来。
指令发出器模块接收处理器模块的指令，并发送给执行器模块进行舵机、电动机等的控制。
执行器模块根据指令发出器模块的指令，实时改变吊舱的姿态和位置，以呈现所需的观测角度和视野。
在机载光电吊舱控制系统的设计中，需要考虑多个关键因素。
首先是吊舱的稳定性和精确性。
吊舱在高空飞行中会受到各种外界因素的干扰，如风速、气候条件等，因此吊舱控制系统需要具备良好的稳定性和精确性，能够在复杂环境下保持良好的工作状态。
其次是控制系统的实时性。
机载光电吊舱需要能够实时响应指令并调整姿态和位置，以满足实时的任务需求。
因此，控制系统的反应时间需要极短，并能够确保姿态和位置调整的精确度。
此外，机载光电吊舱控制系统还需要具备较高的抗干扰能力和可靠性。
航空器在飞行中容易遭受到雷击、电磁干扰等外部因素的影响，因此控制系统需要承受较大的外界干扰，获得稳定可靠的工作。
控制系统的软件设计也是机载光电吊舱控制系统设计的重要一环。
软件设计需要考虑吊舱控制的算法、指令解码和处理方法等。
如姿态控制算法需要能够根据各种传感器信息进行实时调整，同时需要考虑到各种外界干扰因素。
指令解码和处理方法需要能够高效快速地解析处理处理器发送的指令。
最后，机载光电吊舱控制系统还需要兼顾航空器的重量和体积限制。
航空器的载重量和空间有限，因此控制系统的硬件和电路设计需要体积小巧轻便，以确保航空器正常的重心和飞行性能。
国外光电瞄准吊舱探测系统总体构架的对比分析
国外光电瞄准吊舱探测系统总体构架的对比分析李剑;张大勇【期刊名称】《红外与激光工程》【年(卷),期】2024(53)1【摘要】回顾了国外军队装备的四代光电瞄准吊舱的技术特点和发展历程,定义了光学口径和吊舱舱径之比(光舱比)作为衡量集成度的标准,重点针对第三代的Sniper XR ATP和ATFLIR两型采用共光路串联布局吊舱的探测系统进行了分析和正向设计:二者均拥有Φ150 mm口径,约1.5°×1.5°视场,在0.7~0.9μm和3.7~4.8μm波段的传递函数接近衍射限,前者为透射式前置望远系统,后者为离轴三反式前置望远系统,二者的结构布局为:前置望远系统置于吊舱前部压缩光束,通过光学铰链和快反镜将光束导入吊舱中,部分光进入各自的探测通道或激光发射通道。
其中,类ATP的透射式前置望远系统可在汇聚光路中折叠形成俯仰/方位正交轴系并置于305 mm舱径内,光舱比约0.492;类ATFLIR的离轴三反式前置望远系统可在压缩后的平行光路中折叠形成方位/俯仰两个正交轴系并置于Φ330 mm的球体内,光舱比约0.455。
作为对比,采用共光舱并联布局的第四代Litening 5和Talios 吊舱探测系统将所有光学载荷和伺服框架平台置于吊舱前部的Φ406 mm球体内,光舱比约0.37,其并联共光舱设计架构的集成度较低。
针对未来可能的升级要求,类ATFLIR吊舱比ATP吊舱具有更强的生命力,其采用纯反射式的前置望远系统可以更方便地增加波段和拓展功能。
【总页数】10页(P183-192)【作者】李剑;张大勇【作者单位】中国工程物理研究院流体物理研究所【正文语种】中文【中图分类】TH751【相关文献】1.作战飞机光电电视瞄准吊舱系统的图像预处理2.某飞机光电瞄准吊舱校靶分析3.战斗机载光电瞄准吊舱4.一种用于光电瞄准吊舱的自动校轴仪精度分析因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
硕士学位论文光电吊舱控制系统设计...
光电吊舱控制系统设计及实现主盎学校代码:学号:后舅次擎硕士学位论文光电吊舱控制系统设计及实现院系: 信息学院专业: 电路与系统姓名: 侯卫国王指导教师:勇副教授完成日期:年月日摘要摘要光电吊舱作为真升机的核心载荷,在军事、民用领域具有广阔的应用前景, 其相关产品的研制开发也备受重视。
光电吊舱控制系统作为光电吊舱的核心控制部件具有巨大的研究价值和广泛的应用前景。
本文首先阐述了选题的背景,研究的目的和意义,介绍了光电吊舱的结构及特点。
分析讨论了传统光电吊舱两框架结构的缺点,接着详细给出了改进的四框架控制系统。
其次,构建了吊舱控制系统架构,将光电吊舱设计模块化,通过建立系统数学模型分析了系统控制策略,并根据系统控制指标,设计出系统控制器。
然后,根据模块化设计思想完成了光电吊舱控制电路的设计综合,并详细给出了各个单元电路的设计思想和实现。
最后,利用先进的软件设计理念详细分析了嵌入式实时操作系统在光电吊舱软件设计中的应用,设计了图像处理系统软件设计和舱务管理系统软硬件设计。
根据设计和实现的光电吊舱各个模块,构成了光电吊舱原理样机。
该样机测试结果表明:提出的设计方法和技术是合理的,能满足光电吊舱的应用要求。
并为今后的光电吊舱控制系统的研制工作提供了很好的基础。
关键词:光电吊舱、四框架结构、控制、嵌入式实时多任务操作系统..., ,..?,.? . .,,. ,... ... .? .,,:,第章绪论第章绪论.引言直升机要在空中完成对目标的探测和跟踪任务,需要一个机载平台和一个搭载在该平台上的由探测设备组成的集成系统,在硬件表现形式上称之为吊舱。
一般来说,吊舱是指悬挂在运动载体如飞机、船舶外的舱体有效载荷容器装置, 根据内置设备的功能,机载吊舱可以分为导航吊舱、瞄准吊舱、红外测量吊舱、电子干扰吊舱及电子情报吊舱等。
直升机机载光电吊舱年来在国外发展很快,特别是在侦察告警、目标指示、控制瞄准和导航跟踪等方面得到广泛地重视。
作战飞机光电电视瞄准吊舱系统的图像预处理
收稿日期:2006-06-08 修回日期:2006-11-20*基金项目:西北工业大学研究生创新试验基金资助项目 作者简介:李永华(1977- ),女,陕西西安人,博士研究生,主要研究方向:空军武器系统应用。
文章编号:1002-0640(2008)02-0073-03作战飞机光电电视瞄准吊舱系统的图像预处理*李永华1,于 雷1,2,周中良1,熊先泽2(1.空军工程大学工程学院,陕西 西安 710038,2.西北工业大学航天学院,陕西 西安 710072) 摘 要:针对作战飞机光电电视瞄准吊舱系统的设备特点,从理论上介绍了侧抑制网络,提出一种基于循环侧抑制网络的图像预处理方法。
最后,应用选定的侧抑制方法处理电视瞄准吊舱所拍摄的图像中截取的一部分图像,结果显示了算法在图像预处理中增强反差,突出边框的作用。
关键词:光电电视瞄准吊舱,图像预处理,侧抑制网络中图分类号:T P 751 文献标识码:AImage Pre -processing of Airborne EO TV Targeting PodLI Yong -hua 1,YU Lei 1,2,ZHOU Zhong -liang 1,XIONG Xian -ze2(1.T he Engineer ing I ns titute ,A ir Force E ngineering University ,X i 'an 710038,China ,2.College of A str onautics ,N or thw es ter n P oly technical U niv er sity ,X i 'an 710072,China ) Abstract :Based on the equipment characteristics of the Airborne EO T V targ eting po d,theory of the lateral inhibition netw ork is introduced,a metho d of infr ar ed im ag e pre-processing m ethod based on circular lateral inhibition netw or k is propo sed.One par t of the im age taken from T V targ eting po d is pr ocessed thro ug h this m ethod,ex perimental results show that the cir cular lateral inhibition netw or k can sharpen edges and increase contrast.Key words :EO TV tar geting televisio n po d ,imag e pr e -processing ,lateral inhibitio n netw ork引 言现代战争形态已从传统的机械化战争阶段转向高科技的信息化战争阶段。
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NEO-1单兵光电吊舱介绍与北京云汉通航科技有限公司2015⽬目录......................................................................................................................................⼀一.产品定位 3 ......................................................................................................................................⼆二.系统组成 5 ......................................................................................................................................三.系统功能 6......................................................................................................................................四.性能参数 6....................................................................................................4.1吊舱物理电⽓气性能参数 64.2可见光摄像机7............................................................................................................................................................................................................................................4.3红外热像仪8............................................................................................................4.4测温型红外热像仪94.5图像识别⾃自动跟踪模块10..................................................................................................................................................................................................................................五.报价与周期12六.系统简单使⽤用说明(详细内容见产品使⽤用⼿手册) 13................................................................................................................................................................6.1系统尺⼨寸图与吊舱安装⽅方式13..................................................................................................................6.2吊舱线路连接146.3吊舱启动过程14....................................................................................................................................................................................................................................6.4吊舱控制协议14.......................................................................................................6.4.1串⼜⼝口硬件参数14...........................................................................................................6.4.2、键盘发送15...........................................................................................6.4.3、键盘发送指令解析15...........................................................................................................6.4.4、校验算法16⼀一.产品定位本光电吊舱系统适⽤用于于民⽤用⽆无⼈人机应⽤用领域，吊舱可集成⾼高清可见光摄像机或者红外热像仪模块，通过被动⾼高频减震系统和主动陀螺稳定伺服系统来实现隔离载体扰动并保持视轴稳定的功能；该吊舱配套通⽤用图像处理系统，可以实现⽬目标跟踪、⽬目标锁定、温度⾃自动预警、红外测温等附加功能，⼤大⼤大⽅方便了系统在各个⾏行业⽐比如侦查监控、森林防⽕火、电⼒力巡线等的使⽤用。
该吊舱可搭载于单兵固定翼飞机、多旋翼、⼩小型⽆无⼈人直升机等各种⼩小型飞⾏行器。
图1 吊舱挂载照⽚片综上所述：该吊舱系统具有以下优点●采⽤用两轴稳定平台，镜头复合轴随动●体积⼩小、重量轻；●⾼高清1080p@50帧画质，50倍光学变焦●⾼高可靠性设计，整体外壳防护●超⾼高性价⽐比；●9-24v宽压供电输⼊入，动态功耗控制●内置4个战术级三轴陀螺仪，12轴冗余算法稳定设计●可见光吊舱与红外吊舱可直接互换，⽀支持快速拆装●红外热像仪640x480分辨率热像仪配置，可增加测温功能；●通⽤用图像处理系统配置，可适⽤用于不同应⽤用领域；●IP56防护等级，满⾜足海上使⽤用条件●可增加空间定位和定向功能模块产品照⽚片如下图所⽰示：图2 NEO-1光电吊舱外观⼆二.系统组成光电吊舱系统主要组成包括：吊舱平台(含热像仪、可见光摄像机)、通⽤用接⼜⼝口/图像处理板、控制终端。
系统电⽓气连接⽰示意图如图3所⽰示。
图3 NEO-2光电吊舱系统组成各部分的功能简介如下：●光电吊舱：采⽤用⽅方位俯仰两轴结构，内部安装各光学探测器及陀螺稳定伺服系统和相关测量设备；外部连接⾼高频减震器以隔离机体的⾼高频振动。
●通⽤用接⼜⼝口/图像处理板：该分系统由通⽤用接⼜⼝口板和图像处理板两个模块组成。
通⽤用接⼜⼝口板提供连接机载吊舱供电、数传电台、图传电台的接⼜⼝口；图像处理板⽤用于采集吊舱视频，并根据地⾯面指令(数传电台通信)完成相应的图像系统操作，例如⽬目标选取、测温功能等。
地⾯面控制终端光电吊舱数传链路图传链路通⽤用接⼜⼝口/图像处理板机载供电●地⾯面控制终端：该终端有两款，⼀一款为地⾯面PC基站，运⾏行吊舱控制软件，由软件完成对吊舱的监控和操作；另⼀一款为嵌⼊入式⼿手持控制器，完成对吊舱的监控与操作。
图4地⾯面PC基站与嵌⼊入式⼿手持终端三.系统功能NEO-1吊舱系统具有以下功能：●提供红外或者可见光的视频图像，提供红外测温信息●复合陀螺稳定●能⼈人⼯工操作吊舱⽅方位俯仰和变焦动作，搜索监控区域●能⼈人⼯工操作瞄准线运动，锁定⽬目标并对⽬目标进⾏行⾃自动跟踪；●能按照预定的路径，⾃自动搜索由操作员指定的区域；●视频叠加功能，能在视频画⾯面实时显⽰示吊舱指向、⼯工作状态等信息四.性能参数4.1吊舱物理电⽓气性能参数稳定系统⽅方位俯仰两轴结构稳定精度优于0.1度跟踪精度1像素转动范围⽅方位轴：⽆无限制；俯仰轴：-20~110度；速度范围最⼤大转动⾓角速度120度/s，最低平稳⾓角速度≤0.01º/S；最⼤大⾓角加速度≥100º/S2；接⼜⼝口1个标准RS232串⼜⼝口，1路标准电视信号制式视频输出，可见光本地存储1080p50帧信号sd卡接⼜⼝口，⼀一个XT60电源接⼜⼝口控制性能500HZ控制频率，0.001度框架⾓角分辨率电源9-15v直流输⼊入，功耗：<20w温度范围⼯工作温度：-20~70度；存储温度：-40~80度重量吊舱：600g；通⽤用接⼜⼝口/图像处理模块：50g尺⼨寸外径：110mm，⾼高144mm吊舱性能参数表4.2可见光摄像机●⼯工作波段：0.4～0.9µm；●类型：1/4″彩⾊色CMOS●分辨率：1920*1080变焦倍数50倍视频记录1080/50p (28Mbps / VBR)可见光摄像机参数 理想天⽓气状况下探测性能4.3红外热像仪该进⼜⼝口⾮非制冷红外热成像仪模块提供了⼀一款微型适合⽆无⼈人机机载的应⽤用系统解决⽅方案。
该模块零部件极少，使重量、尺⼨寸、功耗都降到极致，其⾮非常适合作为有效载荷在⽆无⼈人机上使⽤用，本吊舱使⽤用该模块结合⾃自动跟踪识别模块，可以满⾜足各种专业性的应⽤用场合。
焦距 2.35 - 89.3mm35毫⽶米胶⽚片相机等效值32.4 - 1345mm [16:9]镜头描述Panasonic 镜头光圈（F ）值F1.8 (⼴广⾓角) / F4.2 (望远)⽬目标⽬目标尺⼨寸（m ）探测距离（Km ）识别距离（Km ）⾃自动跟踪距离（Km ）⼈人0.5×1.8211车辆2.3×2.3422⼩小型船舶10×1015885cm ⼤大⼩小电⼒力线⽬目标0.05×0.050.150.050.05传感器⾮非制冷VOx Microbolometer 分辨率336 × 256或者640x480模拟视频输出640 × 480 (NTSC); 640 × 512 (PAL)像元尺⼨寸17 µm 光谱范围7.5 - 13.5 µm 帧频25 Hz (PAL)灵敏度<50 mK at f/1.0场景范围(⾼高增益)-25°C to +135°C-25°C to +100°C -25°C to +135°C4.4测温型红外热像仪功能：●全区域测温●画⾯面温度最⾼高点OSD叠加显⽰示场景范围(低增益)-40°C to +550°C使⽤用环境⼯工作温度-40°C to +80°C存储温度-55°C to +95°C温度冲击5°/min海拔限制+40,000 feet湿度5% - 95% non-condensing 冲击 4.3g 三轴, 8⼩小时●画⾯面温度最⾼高点锁定框标⽰示性能：●分辨率：640x480或者320x240●测温误差：2%●图像：灰度/伪彩显⽰示4.5图像识别⾃自动跟踪模块跟踪功能：1.指定⽬目标的实时跟踪，⼗〸十字框锁定显⽰示功能2.跟踪系统与吊舱的集成，保证跟踪移动⽬目标时，跟踪系统驱动吊舱联动3.⽬目标记忆功能4.⽬目标学习功能⽬目标检测性能：●最⼩小⽬目标对⽐比度：5%；●最⼩小信噪⽐比：4；●最⼩小⽬目标尺⼨寸：1×1像素；●最⼤大⽬目标尺⼨寸：200×100像素；●⽬目标位置上的噪声均⽅方根值：< 1.0像素；●最⼤大⽬目标数⽬目：5；●最⼩小⽬目标速度：可变；●最⼤大⽬目标速度：可变。