(消防培训)智能消防机器人
1 智能消防机器人
目录
第一章 引言……………………………………………………………………..2
1.1 课题背景……………………………………………………………………2
1.2 Intelligent Design and manufacture of electric cars Fire..2
1.3 实现功能……………………………………………………………………3
1.4 模拟房子介绍………………………………………………………………3
第二章 系统整体方案设计……………………………………………………….4
2.1 系统硬件设计……………………………………………………………..4
2.2 系统软件设计……………………………………………………………..4
第三章 硬件设计…………………………………………………………………...5
3.1 电源管理模块………………………………………………………………5
3.11稳压芯片LM7805、7806CV……………………………………………5
3.12电源模块电路原理图………………………………………………….5
3.2 电机驱动芯BTS7960……………………………………………………….6
3.21 BTS7960的逻辑功能……………………………………………………..6
3.22 外形及封装……………………………………………………………..6
3.23 BTS7960电路原理图…………………………………………………….7
3.3地面灰度检测传感器 ST188……………………………………………….7
3.3.1 ST188特点…………………………………………………………….7
3.3.2 检测原理………………………………………………………………7
3.3.3 应用范围………………………………………………………………7
3.3.4 外形尺寸（单位mm）…………………………………………………7
3.3.5 ST188原理图………………………………………………………….8
3.4火焰传感器………………………………………………………………….8
3.4.1火焰传感器使用……………………………………………………….8
3.5报警电路…………………………………………………………………….8
第四章 软件设计…………………………………………………………………9
4.1 灭火机器人行进路线分析…………………………………………………9
4.2 软件流程图…………………………………………………………………11
4.3软件开发平台介绍………………………………………………………….11
第五章 调试记录及实验心得……………………………………………………12
5.1 调试记录…………………………………………………………………....12
参考文献………………………………………………………………………….13
附录: 程序清单………………………………………………………………..13
2 第一章 引言
1.1课题背景
如今国内外对消防设备的研究越来越重视，投入也越来越多。慢慢趋向于自动化、智能化。实现灭火、火场侦查、危险物品泄露探测、破拆等功能。本文设计主要完成的功能是扑火救人。
本设计是基于STC89C52单片机对电动车进行控制的自动控制系统，研究的内容有：主要方案论证、硬件设计、软件设计、系统实物调试。硬件设计主要有电机驱动电路、热光源采集电路、声音采集电路、电风扇驱动电路、停车信号采集电路、LCD显示电路、电源电路及单片机最小系统。本系统以STC89C52单片机作为控制核心，通过接受到热光源采集电路传送的信号和声音采集电路传送的信号，对电动车电机进行控制，从而实现对电动车的转向控制。当两处着火，一处是物品，另一处是人着火；电动车通过声音识别，优先将人身上的火扑灭。其所实现的功能相当于简易消防机器人。
【关键词】 消防车 热光源 STM32单片机 LM298 ST178
1.2 Intelligent Design and manufacture of
electric cars Fire
Abstract
Today, fire-fighting equipment at home and abroad more and more emphasis on the study,
input more and more. Slowly tends to automation and intelligence. To achieve fire fighting, fire
detection, hazardous materials leak detection, ripper and other functions. This function is
primarily designed to complete fire fighting to save people.
The design is based STC89C52 microcontroller to control for electric vehicle control system
to study the contents of the following: the main program feasibility studies, hardware design,
software design, system debugging in kind. Hardware design, main motor drive circuit, thermal
light source acquisition circuit, the sound collection circuit, fan drive circuit, stopping the signal
acquisition circuit, LCD display circuit, power circuit and microcontroller minimum system. The
system STC89C52 microcomputer as the control core, through the acquisition circuit receives
light transmitted thermal signal and voice signal acquisition circuit transmission of electric vehicle
motors to be controlled in order to achieve steering control for electric vehicles. When the two fire,
one is the items, another is a human on fire; electric vehicle through voice recognition, give
priority to the human body fire. They achieve the functional equivalent of simple fire-fighting
robot.
【Key words】： fire engine 、hot light、 STM32 MCU 、 LM298 ST178
3 1.3 实现功能
制造一个自主控制的机器人在一间平面结构房子模型里运动，找到一根蜡烛并尽快将它熄灭，这个工作受地面摩擦、机器人惯性、机器人电机的转数差、齿轮箱与轮子的摩擦、电压变化等多个因素影响，它模拟了现实家庭中机器人处理火警的过程，蜡烛代表家里燃起的火源，机器人必须找到并熄灭它。
1.4 模拟房子介绍
模拟房子平面图单位：mm
比赛场地的墙壁22cm高，由KT板做成。墙壁为白色。比赛场地的地板将是贴有导航黑线的KT板。所有的房间和走廊的地板上都是光滑的。场地中所有的门口并没有门，而是一个适当宽度的开口。
4 第二章 系统整体方案设计
2.1 系统硬件设计
本次设计的目的是设计一个在规定区域能自主搜索火源并实施灭火的智能机器人小车，本次设计使用的主控芯片使用了STC89C52单片机，所以设计重点在传感器和电机驱动上。系统总体设计框图如图2.1：
图2.1 系统总体设计框图
2.2 系统软件设计
软件设计方案是以上述硬件电路为基础的，包括电机控制模块、传感器模块的程序设计与实现。程序设计采用C语言编写，编程环境是集成Keil STM32编译器的集成编译环境。灭火机器人设计的软件设计结构框图如图2.2所示。
图2.2 系统软件设计框图
MCU 小车电传感器传感器电源部分 水枪灭火机器人系统软电机控传感器模前进子程序
停止子程序
灰度子程序
壁障子程序
火焰子程序 转弯子程序 5 第三章 硬件设计
3.1电源管理模块
电源是任何一个系统稳定运行的前提条件，为了使机器人运行稳定，单片机和电机的供电系统采用独立供电的方法。
3.1.1稳压芯片LM7805CV、LM7806CV
LM7805CV的技术指标如下表：
表3-1 稳压芯片7805参数
LM7806CV的技术指标如下表：
表3-2 稳压芯片7806参数
3.1.2电源模块电路原理图
由于单片机及所有的传感器系统供电采用的是5V和6V的电源,所以在电源的处理上采用了稳压芯片7805CV和7806CV。
消防机器人策划书3篇
消防机器人策划书3篇
篇一
消防策划书
一、项目背景
随着城市化进程的加速，火灾事故的发生频率也在不断增加。传统的消防救援方式往往受到人力、物力等因素的限制，难以满足日益复杂的火灾救援需求。因此，开发一种高效、智能的消防具有重要的现实意义。
二、项目目标
本项目的目标是设计一款具有自主导航、火灾探测、灭火等功能的消防，提高火灾救援的效率和安全性。
三、项目内容
1. 设计：
传感器设计：安装多种传感器，如烟雾传感器、温度传感器、摄像头等，实现对火灾现场的实时监测。
灭火系统设计：配备高效的灭火装置，如干粉灭火器、泡沫灭火器等，能够快速有效地扑灭火灾。
2. 自主导航系统：
地图构建：利用激光雷达等传感器构建火灾现场的地图，为的自主导航提供基础。
路径规划：根据火灾现场的情况，规划出最优的救援路径，提高救援效率。
自主避障：通过传感器实时监测周围环境，实现的自主避障，确保的安全。
3. 火灾探测系统：
烟雾探测：利用烟雾传感器实时监测火灾现场的烟雾浓度，及时发现火灾。
温度探测：通过温度传感器实时监测火灾现场的温度变化，判断火灾的发展趋势。
图像识别：利用摄像头对火灾现场进行图像采集，通过图像识别技术判断火灾的类型和位置。
4. 灭火系统：
干粉灭火：配备干粉灭火器，能够快速有效地扑灭火灾。
泡沫灭火：安装泡沫灭火器，适用于扑灭油类火灾等。 水喷雾灭火：利用水喷雾系统，对火灾现场进行降温，防止火势蔓延。
5. 通信系统：
无线通信：采用无线通信技术，实现与指挥中心之间的实时通信，及时汇报火灾现场的情况。
数据传输：将采集到的数据实时传输到指挥中心，为指挥中心的决策提供依据。
四、项目实施计划
1. 第一阶段：完成的设计和制造，进行初步的测试和调试。
2. 第二阶段：进行的功能测试和性能优化，提高的可靠性和稳定性。
2023年灭火机器人行业竞争分析：灭火机器人市场规模增加
1 2022年灭火机器人行业竞争分析：灭火机器人市场规模增加
网讯，灭火机器人的应用可以大大降低消防人员平安风险。各国企业都在加快研发灭火机器人，以下是2022年灭火机器人行业竞争分析。
灭火机器人作为特种机器人，融合了众多先进技术，不仅能猎取火场中的各项信息，更能帮助甚至代替消防员进入易燃易爆、有毒、缺氧等危急区域进行灭火、救援等作业，在提高效率的同时有效保障了消防员的生命平安。
机器人自20世纪中期问世以来，经过不断的进展已取得长足进步，在全球各行各业皆可见其身影。自1986年日本东京消防厅首次在灭火中采纳“彩虹5号”机器人后，灭火机器人渐渐得到了广泛应用，成为消防救援的新兴力气。
灭火机器人行业竞争分析
我国灭火机器人主要以程序掌握履带式消防车为主，智能化升级空间巨大。早在1995年我国就研制出第一台灭火机器人，之后由公安部上海消防讨论所、上海交通高校、上海消防局开头主要研发，随后相应的灭火机器人纷纷成立。目前国内主要有国泰科技、火凤凰、上海强师JMX-LT50型、海伦哲等灭火机器人。
龙头企业经营状况
2 国泰科技：公司致力于高科技平安产品的研发制造，重视产学研合作，与中国科学院、清华高校、上海交通高校、中国科技高校、山东高校、美国佐治亚理工学院等院校建有科研合作关系。公司重视自主学问产权创新讨论，已获得创造专利6项，有用新型和外观爱护专利34项，软件著作权4项。获得山东省专利奖，泰安市科技进步奖。
上海强师：是专业从事消防部队装备讨论、开发、生产、销售的高科技、现代化企业。灭火机器人行业竞争分析指出，公司现已担当多项国家重点科技攻关项目及各类消防装备技术的讨论和产业化任务。其中，灭火机器人(自行式消防炮)为国家科研“863”项目，经过三年的研发，现已通过国家消防装备质量检验中心的检验及公安部科技局的验收，完全符合装备消防部队的要求。
海伦哲：公司在以市场需求为导向的基础上形成了“以研发创新为基础，以差异化设计定制为核心，以柔性制造为支撑，以精细化服务为保障”的独特经营模式，为电力、市政、园林、石化、通信等行业客户供应包括高空作业方案设计、产品开发、生产制造、技术支持及修理服务在内的产品及服务解决方案，于2022年成为国内最大的高空作业车产品与服务供应商。
未来的消防机器人——想象作文
未来的消防机器人——想象作文
《未来的消防机器人》
在未来的世界里，科技的发展日新月异，各种各样的智能机器人层出不穷，为人们的生活带来了极大的便利。其中，最引人注目的当属消防机器人了。
有一天，我走在繁华的大街上，突然听到了一阵急促的警报声。顺着声音望去，只见不远处的一座高楼冒出了滚滚浓烟，火光冲天。瞬间，街道上乱成了一团，人们惊恐地四散奔逃。就在这时，一群造型奇特的消防机器人迅速赶到了现场。
这些消防机器人的外形和普通机器人不太一样，它们的身体是由耐高温、耐腐蚀的特殊材料制成，看起来坚固无比。它们的头部有一个大大的“眼睛”，其实那是一个高清摄像头，可以 360 度无死角地观察周围的情况。“眼睛”下方是一个扬声器，用于和消防员以及现场群众进行沟通。它们的四肢灵活有力，脚底还安装了防滑装置，可以在各种复杂的地形上快速移动。
只见这些消防机器人迅速分成了几个小组，有的负责灭火，有的负责救援，有的负责疏散群众。负责灭火的机器人背着一个巨大的水箱，手里拿着一根长长的喷枪，喷枪里喷出的不是普通的水，而是一种新型的灭火剂，能够迅速扑灭大火，而且不会对环境造成污染。它们灵活地穿梭在火海之中，准确地将灭火剂喷向火源，火势很快就得到了控制。
负责救援的机器人则更加神奇。它们身上配备了各种先进的救援设备，比如生命探测仪、破拆工具等等。它们通过生命探测仪很快就找到了被困在大楼里的人员，然后用破拆工具打开了一条通道，将被困人员一个一个地救了出来。其中有一个机器人引起了我的注意，它在救援过程中遇到了一块巨大的水泥板挡住了去路。只见它伸出两只强有力的机械臂，轻松地将水泥板抬起，为被困人员开辟了一条生命通道。在救出被困人员后，它还贴心地为他们检查身体，提供必要的医疗救助。
负责疏散群众的机器人则在街道上忙碌地穿梭着，用扬声器大声地呼喊着：“请大家不要惊慌，跟随我们的指示有序撤离！”它们的声音洪亮而清晰，让惊慌失措的人们渐渐平静了下来。在它们的引导下，群众们迅速撤离到了安全地带。
人工智能在消防救援中的应用
人工智能在消防救援中的应用
知识点：人工智能在消防救援中的应用
一、人工智能基础概念
1. 人工智能的定义
2. 人工智能的发展历程
3. 人工智能的分类：弱人工智能与强人工智能
4. 人工智能的主要技术：机器学习、深度学习、自然语言处理、计算机视觉等
二、人工智能在消防救援领域的意义
1. 提高救援效率
2. 降低救援风险
3. 减少人员伤亡
4. 提高灾害预警能力
三、人工智能在消防救援中的应用场景
1. 灾害预警
- 地震预警
- 火灾预警
- 水灾预警
- 山体滑坡预警
2. 灾害评估
- 火灾蔓延速度预测
- 灾害影响范围评估 - 灾害损失评估
3. 救援路径规划
- 最短路径算法
- 避障路径规划
- 多目标优化路径规划
4. 智能搜救机器人
- 地面搜救机器人
- 水下搜救机器人
- 空中搜救无人机
5. 受困人员定位
- 声波定位
- 红外线定位
- 射频识别（RFID）定位
6. 通讯与指挥调度
- 语音识别与合成技术
- 自然语言处理技术
- 数据分析与决策支持
7. 救援人员培训与模拟演练
- 虚拟现实（VR）技术
- 增强现实（AR）技术
- 模拟训练系统
四、人工智能在消防救援中的挑战与展望 1. 技术挑战
- 算法优化
- 数据处理与分析能力
- 硬件设备性能
2. 安全与隐私问题
- 救援数据保护
- 个人隐私保护
3. 伦理与道德问题
- 人工智能在救援中的责任与义务
- 人工智能与人类协作关系
4. 展望
- 人工智能与其他技术的融合
- 人工智能在更多救援场景的应用
- 人工智能助力全球灾害应对
习题及方法：
1. 习题：请简述人工智能在消防救援中的定义及其作用。
答案：人工智能在消防救援中指的是运用计算机技术、传感器技术、数据处理等技术，通过算法分析和模拟人类智能行为，实现对灾害的预警、评估、救援等过程的支持与优化。
解题思路：首先解释人工智能的概念，然后结合消防救援领域，阐述其在救援过程中的作用。
森林防火中的机器人技术有何应用前景
森林防火中的机器人技术有何应用前景
森林是地球的重要生态系统之一，为人类提供了众多的生态服务和资源。然而，森林火灾却是森林面临的重大威胁之一，它不仅会破坏生态平衡，还会危及人类的生命财产安全。为了更有效地预防和应对森林火灾，机器人技术正逐渐崭露头角，展现出广阔的应用前景。
首先，让我们来了解一下森林火灾的特点和危害。森林火灾往往发生在偏远、地形复杂的地区，火势蔓延迅速，难以控制。而且，火灾产生的高温、浓烟和有毒气体，给消防员的扑救工作带来了极大的危险。传统的森林防火手段，如人工巡逻、瞭望塔观测等，存在效率低下、覆盖范围有限等问题。因此，引入机器人技术成为了提高森林防火能力的必然选择。
在森林火灾的监测方面，机器人可以发挥重要作用。无人机作为一种常见的机器人形式，具有灵活、高效的特点。它们可以搭载高清摄像头、红外传感器等设备，对大面积的森林进行快速巡查。通过实时传输图像和数据，能够及时发现火源和火灾的初期迹象。与传统的人工巡逻相比，无人机不受地形和环境的限制，可以深入到人员难以到达的区域，大大提高了监测的范围和效率。
除了无人机，地面机器人也在森林防火监测中有着独特的优势。例如，履带式机器人可以在崎岖的山地地形中自由行走，携带各种传感器对森林环境进行监测。这些传感器可以检测温度、湿度、风速等参数，通过数据分析来预测火灾发生的可能性。同时，地面机器人还可以与卫星通信系统相结合，实现更全面、准确的森林监测。
在火灾扑救过程中，机器人同样能够提供有力的支持。消防机器人可以携带灭火设备，如灭火器、喷水枪等，直接参与灭火行动。它们能够承受高温和恶劣环境，减少消防员面临的危险。一些消防机器人还具备自主导航和智能灭火的能力，可以根据火灾的情况自动调整灭火策略，提高灭火效率。
此外，机器人还可以用于物资运输和后勤保障。在森林火灾现场，物资的及时供应至关重要。机器人可以承担运输食品、药品、灭火器材等物资的任务，确保扑救工作的顺利进行。而且，机器人可以在复杂的地形中穿梭，不受道路条件的限制，能够更快地将物资送达指定地点。
如果你是消防大队指导员请编写消防机器人操作手册
如果你是消防大队指导员请编写消防机器人操作手册
1、红外摄像头：观察机器人本体周围的环境，实现路画面（车体前、后、水炮喷射口、车体云台）无线图像传输功能。
2、消防水炮：80L每秒流量水炮，水、泡沫两用，射程75m。
3、气体采集（选配）：机器人本体周围五种气体的采集（O2、CO、H2S、C12、CH4）。
4、照明：LED大功率强光照明灯。
5、声光报警：机器人本体运行状态下发出声光报警。
6、自动避障：在行进时时时检测前方障碍物，避免碰撞。
7、喷淋降温：双重水幕喷淋降温。
8、可实时的显示机器人本体电池内部的各种信息；实时显示机器人状态、机器人内外温度、有毒有害气体浓度报警信息等；控制机器人前进、后退、转向等运动；控制水炮做上、下、左、右、直流、雾化、自摆动等动作。
消防机器人实战训练方案设计
消防机器人实战训练方案设计
作者：李建伟
来源：《消防界》2018年第21期
摘要：针对消防机器人在实际灭火救援中遇到的问题，根据不同的应用场景，设计了相应的消防机器人的训练方案，详细介绍了消防机器人训练的目的、使用器材以及操作程序，给出了训练成绩评定办法。通过本训练方案的实施，可以提高消防机器人的使用效果，迅速提高消防官兵的技能。
关键词：消防机器人;操作规程;实战训练
近年来，消防机器人越来越多的应用到实际灭火救援中，由于消防人员对消防机器人的性能、使用方法不熟悉，给执行灭火任务带来一些困难和问题。为了更好地了解消防机器人的使用方法，提高消防人员使用消防机器人的能力和技巧，增强消防机器人在火灾事故中的救援效果，本文介绍了一系列消防机器人的训练方案，根据不同的应用领域，采取不同的训练措施，以达到快速提升对消防机器人的应用能力的目的。
一、消防机器人实战训练方案
（一）消防机器人火场运送训练科目
1.训练目的
通过该科目训练，使驾驶员及机器人操作员熟练掌握消防机器人的运输，提升消防机器人的火场运输能力，确保在实战中能够第一时间精准、迅速、安全地投入到灭火救援战斗中，提升灭火救援效能。
2.场地器材
在长100m训练场上标出起点线和终点线，在50m处标出消防机器人卸装区，在起点线上停放消防机器人运输车1辆，车上消防机器人2台（含遥控器），60m处设置警戒锥5个，每个间隔5m，80m处设置高15cm宽20cm障碍物两处，每个间隔5m。
3.操作程序
队员（2名战斗员、1名驾驶员）着全套灭火防护服（头盔、头灯、防护服、防护靴、安全腰带），佩戴空气呼吸器、电台，按指定位置登车，做好操作准备。
听到“开始”的口令后，队员完成下列任务： （1）驾驶员将车辆安全、迅速停靠在指定位置;
消防机器人策划书3篇 2
消防机器人策划书3篇
篇一
消防策划书
一、前言
随着科技的不断发展，消防在火灾救援中扮演着越来越重要的角色。它们可以进入危险的火灾现场，执行灭火、救援和探测等任务，保护消防员的生命安全。本策划书旨在设计一款功能强大、适应性强的消防，为消防工作提供更高效、更安全的解决方案。
二、项目背景
火灾是一种常见的灾害，给人们的生命和财产带来巨大威胁。传统的消防救援工作面临着许多困难和危险，例如高温、烟雾、火势蔓延等。消防员在执行任务时往往需要面对极高的风险，因此，研发消防具有重要的现实意义。
三、消防设计目标
1. 能够在复杂的火灾环境中自主导航，避免障碍物。
2. 配备高效的灭火设备，能够迅速扑灭火源。
3. 具备实时监测和通信功能，将现场情况实时传输给指挥中心。
4. 可以在危险区域进行探测和救援工作，减少消防员的伤亡。
5. 结构坚固，能够适应各种恶劣环境。
四、消防系统组成
2. 灭火系统：包括消防水枪、干粉灭火器等灭火设备。
3. 传感器系统：包括红外传感器、摄像头、烟雾传感器等，用于感知环境和火源。
4. 通信系统：采用无线通信技术，将的状态和现场视频传输给指挥中心。
5. 控制系统：通过计算机程序控制的行动，实现自主导航和任务执行。
五、技术方案
1. 本体设计：采用先进的机械结构设计，确保的稳定性和可靠性。
2. 传感器选型与布置：根据实际需求选择合适的传感器，并合理布置在上，以实现全面的环境感知。
3. 灭火系统设计：选择高效的灭火设备，并设计合理的喷射系统，确保灭火效果。
4. 通信系统设计：选用高性能的无线通信模块，保证信号的稳定和传输速度。
5. 控制系统开发：基于现有的控制系统，进行二次开发，实现消防的特定功能。
六、项目时间表 1. 第一阶段：需求分析和方案设计（X 个工作日）
2. 第二阶段：制造和系统集成（X 个工作日）
3. 第三阶段：测试和调试（X 个工作日）
4. 第四阶段：交付和维护（长期）
变电站智能消防机器人专用技术规范书
变电站消防灭火机器人系统
专用技术规范
2019年12月
目 录
1 总则 ............................................................................................................................................................... 1
2 技术要求和性能参数 ................................................................................................................................... 1
2.1 基本要求 ........................................................................................................................................... 1
2.2 功能要求 ........................................................................................................................................... 1
2.2.1 消防作业功能 ....................................................................................................................... 1
2.2.2 信息采集功能 ....................................................................................................................... 2
消防机器人灭火救援应用技术分析
消防机器人灭火救援应用技术分析
摘要：随着科技的飞速发展，机器人的出现是人类历史上的另一项重大发明。在这一背景下，利用机器人的智能化、自动化等技术特性，使其取代了以往的灭火救援工作，从而为目前的灭火救援工作带来了新的思路。然而，要使消防机器人发挥其应有的功能，就必须对其技术进行充分的了解，本文对目前国内消防机器人的使用状况进行了较为详尽的阐述，并对今后的发展趋势进行了探讨。
关键词：消防机器人；灭火救援；应用技术
前言
现在的社会，安全事故的类型和频率越来越高，各种化学品、放射性物质的泄漏、燃烧甚至是爆炸，都是一件非常危险的事情。这种情况下，消防队员们必须要进行紧急救援，这是一种非常困难的情况，在没有合适的设备的情况下，很有可能会危及消防队员的生命，救援工作很难进行。随着技术的进步，消防机器人作为一种特殊的机器人，在灭火救援中发挥了巨大的作用。
一、消防机器人发展概述
消防机器人是现代科学技术的发展与革新，是一种特殊的机械，它可以在灭火救援等方面发挥出不可思议的作用，可以帮助消防队员，甚至逐步替代消防员，从而保证消防人员的生命安全。随着各类大型石化企业的不断增多，隧道、地铁等工程的数量不断增多，安全事故也日益增多，对人们的生命构成了极大的威胁。另外，由于此类灾害具有突发性，危害极大，处置难度大，又缺少有效的控制措施，此类危害已成为一个严重的社会问题。而消防机器人的出现，则是一种非常有效的方法，可以让消防机器人在最危险的地方进行紧急处置，同时也可以收集到大量的事故资料，进行紧急救援，同时还能及时地反馈到现场情况，为指挥人员做出准确的判断，从而更好地解决事故，减少灾害的规模，减少损失。
二、消防机器人的分类与现阶段所呈现出的优缺点 （一）分类
第一，按照功能划分，主要包含灭火、排烟、侦查、救援等功能；第二，根据控制模式的不同，将其划分为有线、无线严控、自适应等；第三，按步行模式划分，可分为履带式、履带式等；第四，根据感官功能的不同，可将其划分为视觉型、温感型、嗅觉型、烟感型等；第五，按照智能化的程度来划分，分为程序控制和智能控制两类。