机器人操作说明
安全 .................................................................................................................. 1 1).注意事项 .............................................................................................................................................. 1 2).以下场合不可使用机器人 .................................................................................................................. 1 3).安全操作规程 ...................................................................................................................................... 2 1．机器人基本操作说明 ................................................................................... 3 1.1 机器人显示屏说明 ........................................................................................................................... 4 1．2机器人自动运行条件 ..................................................................................................................... 7 1．3程序的创建、复制、删除 ............................................................................................................. 9 1.4 程序编辑 ......................................................................................................................................... 19 1.5 机器人数据备份及恢复 ................................................................................................................. 33 1.6 机器人基本设置 ............................................................................................................................. 42 1.7 报警查看 ......................................................................................................................................... 54 1.8 I/O操作 ........................................................................................................................................ 55 1.9 码跺编辑 ................................................................................................................................... 58 1．10 位置修改 .................................................................................................................................... 67 SHANGHAI-FANUC 1
安全 1).注意事项 1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己，机器人周边人员和设备的安全负责。FANUC不对错误使用机器人的安全问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。 2. FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。 3. FANUC机器人和其他设备有很大的不同，在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。
2).以下场合不可使用机器人 1,燃烧的环境 2.有爆炸可能的环境 3.无线电干扰的环境 4.水中或其他液体中 5.运送人或动物 6.攀附 7.其他 ！FANUC公司不为错误使用的机器人负责。 SHANGHAI-FANUC 2
3).安全操作规程 3.1).示教和手动机器人 1）禁止带手套操作示教盘和操作盘。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
3.2).生产运行 1）在开机运行前，须清楚了解机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）必须清楚了解所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 3）必须清楚了解机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人有可能是在等待让它继续移动的输入信号。 SHANGHAI-FANUC 3
1．机器人基本操作说明 1.1 机器人显示屏说明 1.2 机器人自动运行条件 1.3 程序的创建、复制、删除 1.4 程序编辑 1.5 机器人数据备份及恢复 1.6 机器人基本设置 1.7 报警查看 1.8 I/O操作 1.9 码跺编辑 1.10 位置修改 SHANGHAI-FANUC 4
1.1 机器人显示屏说明 彩屏：
1．1．1机器人状态指示灯 1．Busy、run 为机器人运行指示灯，机器人运行时，此两个框为蓝色，且有黑色圆圈符号。 2．Step 程序单步/连续运行指示，此框为绿色时，为连续运行程序；此框为黄色时，为单步运行程序。 3．Hold 暂停指示，此框为红色时，表示Hold信号未发给机器人。 4．Fault 异常指示，此框为红丝时，表示机器人故障未清除。
1．1．2运行模式 机器人有3种运行模式，通过控制柜上的模式选择开关进行选择。
此4×2的表格为机器人状态指示框 运行模式 程序运行状态 示教坐标系 运行速度 SHANGHAI-FANUC 5 AUTO：自动模式 T1：限速示教模式 T2：不限速示教模式 SHANGHAI-FANUC 6 1．1．3程序运行状态 RUNNING：运行中 ABORTED：中断 PAUSED：暂停
1．1．4示教坐标系 JOINT：关节坐标系 JGFRM：通用坐标系 可以通过“COORD”键切换。
1．1．5运行速度 可以通过“＋％”、“－％”键调节速度。 SHANGHAI-FANUC 7
1．2机器人自动运行条件 1．ON/OFF 键 置于OFF；
2．运行模式开关置于AUTO状态（见8.1图）； 3．无STEP，即连续运行程序模式； 如处于单步运行模式，按示教盒上的“STEP”键，把模式切为连续运行模式。
4．程序运行状态处于ABORTED 中断状态； 如是PAUSED状态，可按示教盒上的“FCTN”键，在功能菜单里选择第一项“ABORT (ALL)”，中断当前程序。
OFF ON SHANGHAI-FANUC 8
5．机器人无报警。 如有未清除的报警，可按机器人控制柜上的“FAULT RESET”键消除报警。 SHANGHAI-FANUC 9 1．3程序的创建、复制、删除
1．3．1创建新程序 首先，按“SELECT”键，进入程序画面
此标记为隐藏菜单，按“NEXT”
键，可以打开下
第二页菜单
删除程序 SHANGHAI-FANUC 10 SHANGHAI-FANUC 11
按“F2”功能键，对应选项为“CREATE”，此时画面会变为： 输入完程序名后按“ENTER”键确认。 出现此画面后，如需编辑程序信息，则按“F2”键“DETAIL”；如不不需编辑程序信息则
此处输入程序名
Words为单词； Upper Case 大写字母；
Lower Case 小写字母；
四轴机器人操作使用说明书
C07US002-1701
6.4.4. 等待 I 点............................................................................................................56 6.4.5. 等待 R 值状态 ..................................................................................................57 6.4.6. 标号...................................................................................................................58 6.4.7. 跳跃.......................................................................................59 6.4.8. I 跳跃.................................................................................................................60 6.4.9. R 跳跃 ...............................................................................................................61 6.4.10. GM 码 ...............................................................................................................62 6.4.11. 到世界记录.......................................................................................................63 6.4.12. 到关节记录.......................................................................................................64 6.4.13. 设坐标系...........................................................................................................65 6.4.14. 工艺设定...........................................................................................................66 6.4.15. 直线路径...........................................................................................................68 6.4.16. 圆弧过渡...........................................................................................................69 6.4.17. 圆弧中点...........................................................................................................70 6.4.18. 圆弧圆心...........................................................................................................71 6.4.19. 圆弧端点...........................................................................................................72 6.4.20. 到动态位置.......................................................................................................73 7. 清单 ........................................................................................................................................74 8. NC 编辑..................................................................................................................................76 9. NC 执行..................................................................................................................................78 10. 点记录 ....................................................................................................................................80 11. 矩阵 ........................................................................................................................................81 12. 坐标系 ....................................................................................................................................83 12.1. 坐标系的用途 ............................................................................................................83 12.2. 坐标系记录 ................................................................................................................84 12.3. 三点坐标系的原理与操作 ........................................................................................84 13. 安全点 ....................................................................................................................................86 14. 惯量 ........................................................................................................................................88 15. 系统 G 码 ...............................................................................................................................89 15.1. 总表 ............................................................................................................................89 15.2. 快速移动(G00)...........................................................................................................90 15.3. 路径移动(G01)...........................................................................................................90 15.3.1. 直线(S0) ............................................................................................................90 15.3.2. 圆弧过渡(S1) ....................................................................................................91 15.3.3. 三点圆弧(S2, S4)..............................................................................................91 15.3.4. 圆心圆弧(S3, S4)..............................................................................................91 15.4. 延迟(G04)...................................................................................................................91 15.5. 切换工具参数(G05)...................................................................................................91
ABB机器人操作手册(中文版)[8]
![ABB机器人操作手册(中文版)[8]](https://360docs-1393072327.cos.ap-beijing.myqcloud.com/02be8b70c950ad02de80d4d8d15abe23482f0308.webp)
ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述ABB是一种高性能、高可靠性、高灵活性的工业，广泛应用于汽车、电子、机械、化工、食品等行业的生产和加工过程中。
ABB可以实现多种功能，如焊接、切割、装配、搬运、喷涂、打磨等。
ABB由控制柜、操作盘、机械臂和末端执行器等部件组成，通过编程和控制系统实现各种动作和任务。
二、安全在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须遵守ABB公司和当地法律法规的相关要求，并采取必要的安全措施，如穿戴防护服装和设备，设置安全区域和警示标志，关闭电源和气源等。
在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须注意观察的运行状态和周围环境，并随时准备停止或紧急停止的运行，以防止发生危险或故障。
在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须避免与发生碰撞或挤压，并保持一定的距离，以防止受伤或损坏设备。
在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须禁止未经授权或培训的人员接近或触摸或其相关部件，并对其进行监督或指导。
在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须按照规定的程序和步骤进行，并避免任意修改或更改设备的参数或设置。
在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须定期检查设备的清洁度和完好度，并及时更换或修理损坏或磨损的部件。
如果用户在使用ABB时发现任何异常或故障，请立即停止设备的运行，并连系ABB公司或其授权的服务商进行处理。
三、结构控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责接收和处理来自操作盘或其他外部设备的信号，控制的运动和功能，以及监测的状态和故障。
控制柜内部包含有电源模块、主控板、驱动板、通讯板、接口板等组件，以及风扇、过滤网等附件。
控制柜通常安装在的附近或远处的一个固定的位置，与通过电缆连接。
操作盘：操作盘是ABB的人机交互部件，负责向用户提供的操作界面和信息显示。
操作盘上有一个液晶显示屏，用于显示的状态、参数、程序和菜单等内容，以及一些按键和旋钮，用于输入命令、选择选项、调整数值等操作。
ABB机器人操作手册(中文版)
1.3 安全术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.3.1 手册中的安全信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.3.2 操纵器标签上的安全标志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.4 警告 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 1.3.4.1 警告－该单元易受静电影响！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3 ABB 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 4.3.1 HotEdit 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 4.3.2 FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 4.3.3 输入和输出，I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 4.3.9 校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 4.3.10 控制面板 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 4.3.11 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 4.3.12 系统信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 4.3.13 重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 4.3.14 注销 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
机器人操作手册及使用指南(专业版)
机器人操作手册及使用指南（专业版）一、引言机器人已经成为现代社会不可或缺的一部分，为各行各业提供了许多便利。
本机器人操作手册及使用指南专为在机器人操作领域专业人士提供，旨在帮助各种机器人操作任务的顺利进行。
本手册将详细介绍机器人操作的基本原理、操作步骤以及常见问题的解决方案，以期为用户提供全面的指导和帮助。
二、基本原理1. 机器人分类机器人按照其用途和结构可以分为工业机器人、服务机器人、军用机器人等多种类型。
本手册主要关注工业机器人的操作方法和使用技巧。
2. 机器人工作原理机器人的工作原理包括感知、决策和执行三个主要步骤。
感知环节通过传感器收集环境信息，决策环节通过算法和逻辑进行任务规划和路径确定，执行环节通过执行器执行任务。
三、机器人操作步骤1. 准备工作在操作机器人之前，需要进行以下准备工作：- 确保机器人所需部件完好无损- 检查机器人的电源和供电设施是否正常- 确保机器人的控制器和程序运行正常2. 机器人启动根据具体机器人的型号和品牌，可通过以下步骤启动机器人：- 打开机器人的电源开关- 确保控制器与机器人正常连接- 检查机器人的各个节点是否在线3. 机器人操作根据具体任务需求，进行以下机器人操作：- 根据任务要求编写机器人控制程序- 将控制程序加载到机器人的控制器中- 启动机器人的执行任务4. 机器人沟通当机器人在执行任务时，可以通过以下方式与其进行沟通：- 利用机器人的语音交互系统进行语音指令- 利用机器人的触摸屏进行人机交互- 利用机器人的传感器进行姿态检测和互动五、机器人维护与故障排除1. 机器人维护为了确保机器人的正常运行，以下是一些常见的机器人维护注意事项：- 定期检查机器人的零部件是否磨损或松动- 清洁机器人的表面和传感器，避免灰尘和污渍影响机器人的工作效果- 定期校准机器人的传感器和执行器2. 故障排除在操作机器人过程中，可能会遇到各种故障，以下是一些常见故障及其解决方案：- 机器人不动：检查电源和电缆连接是否正常，检查控制器程序是否正确- 机器人动作异常：检查机器人的执行器是否正常，检查传感器是否损坏或松动- 机器人感知不准确：检查传感器是否干净，是否需要进行校准六、结论本机器人操作手册及使用指南（专业版）详细介绍了机器人操作的基本原理、操作步骤以及常见问题的解决方案。
机器人操作指南说明书
机器人操作指南说明书第一章：简介1.1 产品概述本机器人是一款拥有先进人工智能技术的智能助手，它可以执行各种任务，并提供人性化的交互体验。
1.2 产品特点- 强大的处理能力：机器人搭载了高性能处理器和先进的算法，能够快速地完成各种任务。
- 多功能操作：机器人具备多种操作功能，包括语音识别、图像识别、行动控制等。
- 友好的交互界面：机器人拥有简洁直观的用户界面，便于用户进行操作和设定。
- 持久的续航能力：机器人内置高容量电池，可以持续工作多小时。
第二章：使用前准备2.1 开箱检查- 请仔细检查包装，确保机器人及配件完整无损。
- 请确认机器人电池已经充满电，以保证正常的使用时间。
2.2 电源连接- 使用配套的电源适配器将机器人连接至电源插座。
- 确保电源适配器和电源插座的连接稳固可靠。
第三章：机器人操作指南3.1 语音交互- 在机器人开机后，开启语音模式。
- 通过说出特定指令，机器人将根据用户需求执行相应任务。
3.2 图像识别- 机器人内置摄像头，可进行图像识别。
- 用户可以通过显示特定物体或图像，让机器人执行对应操作。
3.3 行动控制- 机器人可以通过操作相关按钮或设置指令，进行行动控制。
- 用户可以让机器人前进、后退、左转、右转等。
3.4 任务设定- 机器人支持设定多个任务。
- 用户可以通过输入指令或点击设定任务按钮，按照需求设定任务列表。
第四章：注意事项4.1 安全操作- 在使用机器人时，请确保周围环境干净整洁，避免机器人受到物体的干扰。
- 请勿将机器人擦拭进水，以免发生电路短路。
4.2 维护保养- 定期清洁机器人外壳和摄像头，保持良好的工作状态。
- 如发现机器人出现异常情况，请及时联系售后服务人员。
第五章：故障处理5.1 常见问题- 机器人无法开机：请检查电源是否连接正常，是否充满电。
- 机器人无法识别语音指令：请检查语音输入是否清晰，是否按照指令操作。
5.2 联系售后- 如无法解决故障，请联系售后服务人员寻求帮助。
松下机器人操作说明
产业机器人操作说明书基本操作型号No.YA-1 NA 系列VR Ⅱ系列GⅡ控制器内容1. 结构2. 如何使用示教盒3. 工作时得到的协助 (帮助)4. 示教模式操作 (示教)5. AUTO 模式6. 查看7. 有用的文件编辑功能 8. 错误和警报 9. 图标 10. 次序指令目录使用本产品之前，请仔细阅读本手册并保存本手册以备以后使用。
OM0105045E00(0105045)0108Panasonic机器人VRⅡ系列的"操作手册"系统 名字 描述和备注 用法安全手册 Panasonic机器人是在使用者遵守本手册内容的前提上被设计和制造的。
使用者在使用本列表中其他手册前一定要首先阅读并了解本手册的内容。
本手册解释了与工业机器人相关的基本法律和规则以及在逐步进行安装，维护和修理时的安全规程。
本文件用于机器人安装时的培训程序以及对所有机器人操作人员定期的安全操作培训。
机器人系统操作手册文件解释了标准机器人系统的配置和安装,例如通常的CO2焊接机器人系统。
本文件用于了解机器人系统的配置和安装中通常的系统连接。
机器人本体操作手册本文件解释了机器人本体的运输，安装，连接，初始设定，维护和修理。
文件的内容被限制在设备的硬件。
本文件供从事安装及维护的人员使用。
机器人控制器操作手册本文件解释了机器人控制器的运输，安装，连接，初始设定，维护和修理。
本文件的内容仅限于设备的硬件。
注意)机器人安装时软件的初始设定见"操作手册，高级操作"。
本文件供从事安装及维护的人员使用。
可选设备操作手册本文件解释GⅡ系列可选设备的安装，连接和修理。
本文件的内容仅限于设备的硬件。
注意)机器人安装时软件的初始设定见"操作手册高级操作"。
本文件用于可选设备。
本文件供从事安装及维护的人员使用。
操作手册基本操作本文件针对首次操作 Panasonic GⅡ机器人的操作人员。
本文件解释了基本的机器人功能和基本的机器人焊接操作。
三菱机器人基本操作手册
三菱机器人基本操作手册一、型号介绍Ⅰ.本体（机械臂）：1．RV-E2（M） 6 Axies --- W、S、E、T、P、R2．RV-E3J（M） 5 Axies --- W、S、E、T（×）、P、RⅡ.控制器及示教器型号1.控制器为 CR-E1162.示教器为 P6TB-T二、基本操作首先，把示教器连接到控制器上。
再弹出[T/B EMG.CANCEL]按钮。
最后，把T/B（示教器）打到ENABLE状态。
1．单轴运动（关节运动）A．按[STEP/MOVE]+[JOINT]键，选择关节运动模式.B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会被移动.2. 直线运动A．按[STEP/MOVE]+[XYZ]键，选择直线（XYZ）运动模式.B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会沿着XYZ方向移动.3.改变手动速度按[STEP/MOVE]+[SPD]，改变机器人手动速度（LOW<->HIGH）.4. 修改点位1．将示教合上方使能开关拨至ENBL.2．选择1. TEACH. 按INP/EXE].3．输入程序号 如：1 按INP/EXE].4．按住[POS/CHAR]不放，再按[ADD]，进入点编辑界面.5．MO POSI （ ）. 注：在括号内输入要修改的点的序号.如：输入80 按INP/EXE]确认。
6．按住STEP/MOVE不放，再按住INP/EXE]不放，则机器人运行至80点位处. 7．手动调整至所需位置后，按住STEP/MOVE不放，按ADD一次，出现如下界面： MO POSI 80*ADDITION ？ *****注：此时若松开[STEP/MOVE]则放弃修改80点，若再按[ADD]则80点被修改至新位置（即机器人当前位置）。
在编辑时删除文字或数字：按住[POS/CHAR]不放，再按[DEL]，按一次删一个字符。
5. 程序修改1. ROBOT 控制面板按 [STOP]----------（ROBOT 停机）2. ROBOT 教导盒切换至 [ENBL]3. 在 MENU，选“1”TEACH4. 选择程序号，按“1”5. 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口6. 按 [RPL] 2 次，到输入区7. 选到要修改的 LN 后按 [EXE]8. 按 [RPL]9. 修改该行程序后10. 按 [EXE] 更新程序。
工业机器人操作指南
工业机器人操作指南一、机器人操作前准备1.工作环境确认：确保工作环境干燥、通风良好，没有明显的震动和噪音干扰，并保持清洁，以防止机器人受到尘埃和杂物的干扰。
2.系统电源准备：检查机器人的电源是否正常接入，并确保电源电压符合要求。
3.资源准备：检查所需的工具、备用零件和其他必要的资源是否在就位，以便在需要时能够迅速进行维护和更换。
4.安全措施：确保机器人周围的安全装置和防护设施完好无损，并提醒操作人员遵守相关的安全操作规程。
二、机器人的基本操作1.开机与关机：按照操作手册的指示，正确地开启和关闭机器人，以确保其正常运行和安全停机。
2.控制模式切换：根据需要，切换机器人的自动模式、手动模式或示教模式，以满足不同的工作要求。
3.应急停止：掌握机器人的应急停止按钮的位置和使用方法，以应对突发情况。
4.示教操作：使用机器人的示教装置，根据工艺要求输入或记录轨迹和操作动作，以便机器人能够按照预定的路径和动作进行工作。
5.程序运行：按照设定好的程序，启动机器人的自动运行，确保执行过程中没有异常情况发生。
6.运动控制：掌握机器人运动控制的方法，包括轴控制和坐标系控制，以便对机器人的运动进行精确控制。
7.状态监控：时刻关注机器人的状态显示，包括工作状态、报警信息和运行参数，以便及时发现并解决问题。
三、机器人的安全操作1.安全区域设置：确定机器人的安全区域，并采取相应的措施，包括设立栅栏、安装光幕或设置软件限制区域，以保护周围的人员和设备免受机器人的伤害。
2.急停按钮：了解机器人的急停按钮的位置和使用方法，并随时准备按下急停按钮，以应对紧急情况。
3.人机合作：在进行人机合作操作时，确保与机器人的接触安全和可靠，避免受伤。
4.操作规范：操作人员应严格遵守机器人的操作规程和安全操作指南，避免任何不正确的操作和违反规定的行为。
四、机器人的日常维护1.清洁保养：定期清洁机器人的表面和关键部件，移除尘埃和杂物，保持机器人的良好工作状态。
工程机器人按键操作方法
工程机器人按键操作方法
工程机器人的按键操作方法可以根据不同的机器人型号和功能进行调整，以下是一般工程机器人的常见按键操作方法：
1. 电源按钮：通常位于机器人的顶部或侧面，用于开启或关闭机器人的电源。
2. 方向控制按钮：常见的是前、后、左、右四个箭头按键，用于控制机器人的移动方向。
3. 前进/后退按钮：用于控制机器人的前进和后退。
4. 旋转按钮：用于控制机器人的旋转方向，通常有左旋和右旋两个按钮。
5. 抬升/下降按钮：用于控制机器人的抬升和下降，提高或降低机器人的工作高度。
6. 操作按钮：用于控制机器人的特定操作，如启动挖掘、加油、清理等功能。
7. 模式选择按钮：如果机器人有多种工作模式，可以通过模式选择按钮来切换不同的模式。
除了以上常见的按键操作方法外，有些工程机器人还可以通过遥控器、手机或电
脑等其他设备来进行操作。
具体的按键操作方法还需要参考机器人的用户手册或操作指南。
码垛机器人简易操作说明
机器人简易操作说明1. 机器人左边为一线（L1），右边为二线(L2)。
2机器人每次停关机时要按“停止”之后再将电柜门上的旋转按钮打到“手动状态”，把触摸屏上的“急停”按钮也按下去，然后再切断主电源。
3开机流程；打开电柜主电源—按下电源启动按钮(控制柜上绿灯亮)—电柜门上的旋转按钮打到“自动”—然后点击“回归原点”，原点回归之后，显示码垛准备状态，再点击—“开始”—“继续”—“托盘数量检测”（观察与实际放的托盘数量是否一致，不一致要进行手动修改，修改好再按—“继续”，然后按下护栏上对应的复位按钮（先按哪个复位按钮，就先从哪边码垛），这时机器人跟输送线都处在自动工作中。
4机器人开机之后如果出现报警，如（系统气压过低，就要检查压力开关上的气压是否达到设定值），符合要求之后，再按“复位”之后把电柜门上的按钮打到“自动”，系统会提示未寻找原点，点击开始，机器人就自动回归原点，原点回好之后，会出现码垛准备中，再检查是不是该码第一层第一步，这时机器人电柜门上的按钮打到手动状态，点击触摸屏“数据载入”选项，将步数和层数都改为1即可，改好之后要一直按保存按钮，直到出现数据保存成功，再按返回按钮，然后按钮打到自动，点击开始，然后按下护栏上的复位按钮，机器人就进入自动码垛工作状态。
（记住，这时打到自动后点击“开始”之后会提示“继续”，在这个画面看一下，“托盘数量是否正确”，如果显示与实际放的数量不符，点击“修改”，改成正确的托盘数量即可）5在护栏上有闯入光电，每边一个按钮盒按钮即复位按钮，在机器人自动码垛过程中不可以有人闯入码垛区的，护栏上的光电一但被遮挡住，机器人就会停止下来（为安全考虑，机器人在自动码垛时，绝不允许人员的进入，否则会有危险！有人员遮住护栏上的闯入光电，机器人就会报警，并停止自动码垛。
如果闯入，机器人会报“1#码垛区安全门非正常闯入”“2#码垛区安全门非正常闯入”画面，这时必须在触摸屏上点击复位，会出现“开始”，点击开始，显示“一线二线的托盘数量”，如果正确，点击“继续”，然后按下护栏上的“复位按钮”.（这个报警画面必须在触摸屏上复位，如果不在触摸屏上点击复位，直接按复位按钮是没有作用的！）6在正常码垛过程中如果出现码包的数量不满一托盘的时候，等最后一包抓完，看如果是一线就按下触摸屏左下角L1按钮，触摸屏会自动显示第一层第一步，要是二线则按L2按钮，也显示第一层第一步，然后机器人电柜上的绿色指示灯会闪烁，蜂鸣器也会响，这时叉车师傅方可进入把没有满一托盘的料叉出来。